Entwicklung eines taktilen ortsauflösenden Näherungssensors zur sicheren Mensch-Roboter-Kooperation

人机交互与合作研究与机器人研究größere德国德国工业、服务与机器人研究中心。人类与机器人之间的关系。机器人与世界的合作关系ermöglichen，机器人与世界的合作关系ermöglichen，机器人与世界的合作关系zuverlässige机器人与世界的合作关系gewährleisten。研究人员在研究中发现：传感器系统（in Sinne einer technischen Haut）在研究中发现：传感器系统（in Sinne einer technischen Haut）在研究中发现：机器人（endwickelt werden）在研究中发现：机器人（endwickelt werden）在研究中发现：机器人（endwickelt werden）在研究中发现：机器人（endwickelt werden）在研究中发现：Die Erfassung des drks and under Annäherung solen durch einen Sensor (einen taktilen Näherungssensor) gewährleistet werden, der auf einem kapazitiven Messprinzip beruht。荷兰几何算法sollen die Messwerte der Näherungssensoren miteinander verarbeitet werden， um daraus die sich nähernde Geometrie ableiten zu können。我的意思是，我的意思是，我的意思是，我的意思是，我的意思是，我的意思是，我的意思是，我的意思是。in Kontaktfall des beststehenden Kontakts, ine classification (z.b.g ewollter Kontakt oder collision stebeter /ist erfolts) zu ermöglichen。Die Oberfläche和Greifsystem des Roboters sollen mit Sensoren bedeckt werden。Das传感器系统研究<e:2> [r] . Mehrfingergreifers soll, [e] . Erfassung - taktiler Information, zusätzlich] . Das zu greifende object jekt im Arbeitsraum des Mehrfingergreifers lokalisieren können。

Der Interaktion und Kooperation zwischen Mensch und Roboter wird eine immer größere Bedeutung in den Bereichen Industrie, Service und Chirurgie beigemessen. Hierbei teilen sich Mensch und Roboter einen gemeinsamen Arbeitsraum. Um eine sichere Kooperation zwischen Mensch, Roboter und Umwelt zu ermöglichen, muss der Roboter mit Sinnesleistungen ausgestattet werden, die eine zuverlässige Erfassung des Benutzers und der umgebenden Umwelt gewährleisten. Hierzu soll in diesem Vorhaben ein flächiges Sensorsystem (im Sinne einer technischen Haut) entwickelt werden, das sowohl die Annäherung des Menschen und von Gegenständen an den Roboter, als auch ortsaufgelöste Druckprofile im Kontaktfall erfassen kann. Die Erfassung des Drucks und der Annäherung sollen durch einen Sensor (einen taktilen Näherungssensor) gewährleistet werden, der auf einem kapazitiven Messprinzip beruht. Durch geeignete Algorithmen sollen die Messwerte der Näherungssensoren miteinander verarbeitet werden, um daraus die sich nähernde Geometrie ableiten zu können. Diese Daten werden mit den taktilen Daten fusioniert, um die Art des bevorstehenden Kontakts, bzw. im Kontaktfall des bestehenden Kontakts, eine Klassifikation (z.B. gewollter Kontakt oder Kollision steht bevor/ist erfolgt) zu ermöglichen. Die Oberfläche und das Greifsystem des Roboters sollen mit diesen Sensoren bedeckt werden. Das Sensorsystem für den Mehrfingergreifer soll, neben der Erfassung taktiler Information, zusätzlich das zu greifende Objekt im Arbeitsraum des Mehrfingergreifers lokalisieren können.