Schwingungstilgung und Stoßminderung bei zweibeinigen Laufmaschinen

模型分析、模型分析、优化与仿真、模型分析、模型分析、模型分析、模型分析、模型分析与模型分析。[2] [1] [[1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [4]复杂的Reglerarchitektur musß erstellt werden， welche die räumliche forbewegung自治协调。Zur laufenden Erfassung and verarbeforung der Umgebungsformen在视觉系统中不存在。德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国undererseits soline Feinregelung entwickelt werden, um unter Ausnutzung von Elastizität mit einem Bein nach neen fuen ßposition zu tasten。Das Gesamtsystem soll .在全球范围内对结构参数进行优化（Optimierung der Regler- und struckturparameter）。Zum测试测试自适应动态系统和硬件在环仿真测试系统在技术算法不允许的情况下。实验验证与仿真验证是在zusamenmenarbeit mitdenexperimentatoreinschwerpunktprogramm中完成的。

Die Schwerpunkte des beantragten Forschungsvorhabens liegen in der Modellierung, Regelung, Optimierung und Simulation von zweibeinigem, stoßfreien Gehen in Gelände mit Hindernissen. Als Grundlage für die Regelung einer Laufmaschine sollen in Zusammenarbeit mit Biologen Bewegungsanalysen des menschlichen Gehens über Hindernisse hinweg mit den Methoden der Mechanik erforscht werden. Eine komplexe Reglerarchitektur muß erstellt werden, welche die räumliche Fortbewegung autonom koordiniert. Zur laufenden Erfassung und Verarbeitung der Umgebungsformen ist ein Sichtsystem notwendig. Einerseits soll eine Grobregelung für die stoßfreie Gehbewegung über die erfaßten Hindernisse hinweg entworfen werden. Andererseits soll eine Feinregelung entwickelt werden, um unter Ausnutzung von Elastizität mit einem Bein nach einer neuen Fußposition zu tasten. Das Gesamtsystem soll durch eine globale Optimierung der Regler- und Strukturparameter für ein weiches Laufen ausgelegt werden. Zum Test des adaptiven dynamischen Systems sind Hardware-in-theLoop-Simulationen des Sichtsystems mit Echtzeitalgorithmen notwendig. Die experimentelle Validierung der Simulationsergebnisse erfolgt in Zusammenarbeit mit den Experimentatoren im Schwerpunktprogramm.