Design of a hand exoskeleton for rehabilitation purposes

我是Rahman des Forschungsvorhabens Wind Ein Hand-Exoskert Enworfen and ALS Prototype gebaut.在Zusammenarbeit MIT DEM Medizinischen Kooperation合作伙伴Vom Universityätsklinikum Ulm Well en Figgende Anwendungen des Hand-Exoskerts Untersuht：Messung der Handbewegengen，Diagnoseunterterstützung and Recoverment。大足人的工作机制是将墨迹代数与EMG-Sensoren(墨迹代数)结合在一起，使人的手部运动和运动、动力和生理数据发生错误。问题是：Gewährleistung der Anparischen Beweglichkeit，Anpassung an Hände Verschiedener Gröçe，Integration der Komponenten auf der Verfügung stehenden Fläche.他说：“这是一件很重要的事情。这是一种不同于传统教育系统的教育模式：它是一种更宽阔的生活方式，更广泛的意义。Für den ersten Modus被认为是一种强有力的地位。他说：“这是一件非常重要的事情。”在这里，人们-机器-沟通的问题就会被解决。这是一种独特的方式，它的性能比以往任何一种方式都要好。在Zusammenarbeit，麻省理工学院的DEM业务合作伙伴将在系统中使用Zur Datenerfassung、诊断和康复服务。在德国，所有的妇女都在接受诊断、咨询和诊断。Für die Diagnoseunterstützung soll eine Objektive Bewertung von Verletzungen MIT Neuronalen Netzen，Markow-Ketten and Petri-Netzen entwickelt den.我们的康复计划是一项自动康复计划，这项工作已经完成。

Im Rahmen des Forschungsvorhabens wird ein Hand-Exoskelett entworfen und als Prototyp gebaut. In Zusammenarbeit mit dem medizinischen Kooperationspartner vom Universitätsklinikum Ulm werden folgende Anwendungen des Hand-Exoskeletts untersucht: Messung der Handbewegungen, Diagnoseunterstützung und Rehabilitation. Dazu wird eine mechanische Konstruktion mit integrierten Sensoren (Inkrementalgeber, Kraft- und EMG-Sensoren) entwickelt, die es erlaubt der menschlichen Hand verschiedene Bewegung einzuprägen und die kinematischen, dynamischen und physiologischen Daten der Bewegung zu erfassen. Hierbei sollen folgende drei Probleme gelöst werden: Gewährleistung der anatomischen Beweglichkeit, Anpassung an Hände verschiedener Größe, Integration der Komponenten auf der zur Verfügung stehenden Fläche. Einer der Schwerpunkte der wissenschaftlichen Arbeit liegt in der Realisierung der Steuerung. Folgende drei Bewegungsmodi müssen vom Steuerungssystem unterstützt werden: Bewegung nach vorgegebenen Trajektorien, widerstandsfreie Bewegung, Bewegung mit vorgegebener Belastung. Für den ersten Modus werden bekannte Ansätze für die robuste Positionsregelung verwendet. Darauf aufbauend werden die zwei anderen Steuerungsmodi realisiert. Hier steht die Untersuchung des Problems der Mensch-Maschine-Interaktion im Vordergrund. Es soll untersucht werden, ob die Performance der beiden letzten Modi durch eine Modellierung der Hand sowie durch die Auswertung der EMG-Signale verbessert werden kann. In Zusammenarbeit mit dem Kooperationspartner wird ein System zur Datenerfassung, Diagnoseunterstützung und Rehabilitation entworfen. Die Datenerfassung soll eine Kalibration und Visualisierung der Daten gewährleisten, leicht bedienbar sein und durch Datenübertragung Ärzten eine Femdiagnose, Konsultation und Beratung ermöglichen. Für die Diagnoseunterstützung soll eine objektive Bewertung von Verletzungen mit Neuronalen Netzen, Markow-Ketten und Petri-Netzen entwickelt werden. Weiterhin soll eine Benutzungsschnittstelle für die Rehabilitation mit automatischer Anpassung an den Fortschritt entwickelt werden.