Objekterkennung und Lagebestimmung mittels aktiver Konturmodelle aus pixelgenau korrelierten Grauwert- und Entfernungsbildern

使用来自像素精确相关的灰度值和距离图像的活动轮廓模型进行对象识别和位置确定

• 批准号: 5363378
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Günter Hommel
• 金额: --
• 依托单位: Fachgebiet Robotics and Biology Laboratory
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2002
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2001-12-31 至 2003-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/5363378?language=en
• 关键词: Objekterkennung; und; Lagebestimmung; mittels; aktiver

Das Ziel des Forschungsvorhabens ist die modellbasierte Erkennung und Lagebestimmung komplexer, bewegter Objekte aus pixelgenau korrelierten Grauwert - und Entfernungsbildern. Als Anwendung steht die automatische Manipulation im Vordergrund. Für die Arbeiten soll die von der EADS entwickelte Laser-Entfernungsbild-Kamera eingesetzt werden. Es ist geplant, für die Segmentierung der Grauwert- und Entfernungsbilder aktive Konturmodelle einzusetzen. Hierbei sollen sowohl kantenbasierte wie auch flächenbasierte Ansätze verfolgt werden. Um die pixelgenaue Korrelation der Grauwert- und Entfernungsbilder auszunutzen, werden mehrere aktive Konturmodelle gekoppelt, die sich sowohl im Grauwert- als auch Entfernungsbild befinden. In einem weiteren Schritt ist die Erweiterung des entwickelten Konzepts auf die Bestimmung der Trajektorie bewegter Objekte und die automatische Manipulation geplant. In einem letzten Entwicklungsschritt sollen nicht vereinzelte, bewegte Objekte erkannt und gegriffen werden. Hierzu ist ein entsprechendes Verfahren zum Szenenverständnis zu integrieren, um Kollisionen beim Greifen der bewegten Objekte zu vermeiden.

研究之路是一个基于模型的复杂的认知和大规模的研究，是由像素产生的物体的复杂的视觉和视觉图像。在前体中进行自动操作。Für die Arbeiten soll die der埃兹entwickelte Laser-Entfernungsbild-Kamera eingesetzt韦尔登。Es ist geplant，für die Segmentierung der Grauwert- und Entfernungsbilder aktive Konturmodelle einzusetzen.这是一个很好的解决方案，就像其他的简单的解决方案一样，非常韦尔登。在Grauwert-和Entfernungsbilder的像素相关性中，韦尔登需要更多的积极的结构模型，这些模型在Grauwert中也可以找到Entfernungsbilder。在另一种情况下，Schritt是在确定Trajektorie的对象和自动操作装置时对entwickelten Konzepts进行的验证。在一个小的发展过程中，物体不能被破坏，也不能被韦尔登。Hierzu ist ein entsprechendes Verfahren zum Szenenverständnis zu integrieren，um Kollisionen beim Greifen der bewegten Objekte zu vermeiden.