Modélisation des systèmes multi-corps flexibles

今天的动力学改造是皮埃尔·安古莱尔在图斯机械系统的植入。因此，这项工作的目的是建立一个模拟和动态分析模型，以便在电路中模拟机器人、车辆和其他机械系统的灵活运动。这一研究的总体架构是关于图形理论和动态运动规律的研究。该项目允许一个新手在多机构柔性系统领域，改进机械系统，并提供舒适性。La première partie du travail sera consacrée à la fusion des outils informatiques pour le dépement du modèle flexible.模拟模型的实际过程还需要一种基于图形方法和正交原理的最大化方法。除了一个机械振动测试仪外，还可以对系统的不同振动模式进行分析。该项目的一个部分是审查在基本原理上产生振荡的新类型振荡的可能性。此外，在一些非常规的情况下，这种情况包括利用多项式插值函数。主要是，在这个项目中，我们建议使用正弦插值函数（频率函数），以便我们获得最好的结果，同时达到最好的收敛。在研究模拟时间的过程中，依赖于离散化的张量常数在开发两个不同的模拟程序时被识别出来。第一个程序服务用于弹性分析，第二个程序服务用于模拟多组柔性系统的动态功能。在探索某些新的基本原理时，可以将虚拟工作的概念引入模型中，从而获得这些机械系统的灵活数学表示。

La modélisation dynamique, de nos jours, est la pierre angulaire de l'implantation de tous systèmes mécaniques. Par conséquent, l'objectif de ce travail consiste à améliorer un modèle de simulation et d'analyse dynamique pouvant prédire le mouvement de mécanismes flexibles tels que des robots, des véhicules et d'autres systèmes mécaniques dans le but de l'implanter dans des simulateurs temps réel en circuit fermé. L'architecture générale de cette recherche s'articule autour de la théorie des graphes et des lois d'élasticité qui régissent la dynamique du mouvement. Ce projet devrait permettre à un novice dans le domaine des systèmes multi-corps flexibles, de modéliser un système mécanique et de prédire son comportement élastique. La première partie du travail sera consacrée à la fusion des outils informatiques pour le développement du modèle flexible. La procédure actuelle du modèle de simulation requiert encore un peu de développement puisque celle-ci est basée sur la méthode des graphes et son principe d'orthogonalité. À partir d'un diagramme de vecteurs du mécanisme, il sera possible d'analyser les différents modes de vibration du système. Ce projet, d'une part, devrait examiner les possibilités de générer automatiquement des nouveaux types d'élément fini en fonction des fréquences d'oscillations des éléments. Auparavant, dans le cas des éléments finis conventionnels, la coutume consistait à utiliser des fonctions d'interpolation polynomiales. Maintenant, dans ce projet, nous proposons d'utiliser des fonctions d'interpolation sinusoïdales (fonction des fréquences) qui pourront nous procurer de meilleurs résultats avec de meilleurs taux de convergence. Dans le but de réduire le temps de simulation, les tenseurs constants qui dépendent de la discrétisation seront identifiés afin d'exploiter deux programmes distincts pour la simulation. Le premier programme servira de préprocesseur pour l'analyse élastique et le second servira à simuler le comportement dynamique des systèmes multi-corps flexibles. En exploitant certains nouveaux principes des éléments finis, il sera possible d'insérer le concept du travail virtuel à l'intérieur du modèle afin d'obtenir une représentation mathématique de ces systèmes mécaniques flexibles.