Modélisation des systèmes multi-corps flexibles

现代化的动力，从L的角度来看，这是一种新的系统。与之相比，L的目标是模拟和分析机器人的动态变化，以及机器人的柔性，以及L的植入器和模拟器的临时电路。L的《建筑艺术》和S的《画报》是一幅充满活力的画卷。新入门的Dans le Domaine des Systèmes多军团灵活的项目，以及现代的系统和高级的着装。La Preière Partie Du Travail Sera Conacrée as la Fusion des Otitils Informatique Pour le De Development pement du Modèle灵活。这是一项新的业务流程，需要模拟技术的支持和支持，因此，我们将继续支持这项技术。在此基础上，分析了不同的振型和振型。这是一个新的项目，也是项目的一部分，它的审查员S可能会自动完成L式的工作，而不是L式的振荡。通常，用插值多项式的函数和插值多项式来计算L的函数。主要的是，我们提出了函数的实用程序和函数(函数)，这是一个重要的问题。但这并不是一种模拟，而是一种持续不断的盘剥行为，S的身份就是这种模拟的独特之处。首屈一指的方案是L的分析和第二个方案，它模拟了多兵团灵活的运动方式。在剥削的肯定是新的原则的Lé完成，以及一个可能的概念和劳动美德的L‘INTERRIER rieur du Modèle afin d’obtenir unreprésentation maticque de ces systèmes mécaniniques的灵活性。

La modélisation dynamique, de nos jours, est la pierre angulaire de l'implantation de tous systèmes mécaniques. Par conséquent, l'objectif de ce travail consiste à améliorer un modèle de simulation et d'analyse dynamique pouvant prédire le mouvement de mécanismes flexibles tels que des robots, des véhicules et d'autres systèmes mécaniques dans le but de l'implanter dans des simulateurs temps réel en circuit fermé. L'architecture générale de cette recherche s'articule autour de la théorie des graphes et des lois d'élasticité qui régissent la dynamique du mouvement. Ce projet devrait permettre à un novice dans le domaine des systèmes multi-corps flexibles, de modéliser un système mécanique et de prédire son comportement élastique. La première partie du travail sera consacrée à la fusion des outils informatiques pour le développement du modèle flexible. La procédure actuelle du modèle de simulation requiert encore un peu de développement puisque celle-ci est basée sur la méthode des graphes et son principe d'orthogonalité. À partir d'un diagramme de vecteurs du mécanisme, il sera possible d'analyser les différents modes de vibration du système. Ce projet, d'une part, devrait examiner les possibilités de générer automatiquement des nouveaux types d'élément fini en fonction des fréquences d'oscillations des éléments. Auparavant, dans le cas des éléments finis conventionnels, la coutume consistait à utiliser des fonctions d'interpolation polynomiales. Maintenant, dans ce projet, nous proposons d'utiliser des fonctions d'interpolation sinusoïdales (fonction des fréquences) qui pourront nous procurer de meilleurs résultats avec de meilleurs taux de convergence. Dans le but de réduire le temps de simulation, les tenseurs constants qui dépendent de la discrétisation seront identifiés afin d'exploiter deux programmes distincts pour la simulation. Le premier programme servira de préprocesseur pour l'analyse élastique et le second servira à simuler le comportement dynamique des systèmes multi-corps flexibles. En exploitant certains nouveaux principes des éléments finis, il sera possible d'insérer le concept du travail virtuel à l'intérieur du modèle afin d'obtenir une représentation mathématique de ces systèmes mécaniques flexibles.