Arm-Leg Coordination of Multilimbed Industrial Robots

多肢工业机器人的臂腿协调

基本信息

  • 批准号:
    8620409
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 12.48万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    美国
  • 项目类别:
    Continuing Grant
  • 财政年份:
    1988
  • 资助国家:
    美国
  • 起止时间:
    1988-03-01 至 1989-08-16
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

Multilimbed industrial robots (robots that have at least one arm and two or more legs) are suggested for improving robot performance in industrial automation. Because of the legged mobility, a multilimbed robot has three advantages in comparison with an ordinary arm: (1) a large reachable work space, (2) arm degeneracy avoidance, and (3) large force exertion by the hand. To plan multilimbed robot motion, the arm-leg motion coordination problem is studied through task decomposition. Specifically, a given task is decomposed into subtasks for arm manipulation and for leg locomotion. The former is defined as the end-effector motion with respect to the main body, and the latter as the motion of the main body itself. For optimal decomposition of a given task, three criteria are proposed: least-energy, best-manipulability, and minimum-effort.
多肢工业机器人(至少有一只手臂和两条或更多条腿的机器人)被建议用于提高工业自动化中的机器人性能。与普通手臂相比,多腿机器人具有三个优点:(1)可到达的工作空间大,(2)避免手臂退化,(3)手用力大。为了规划多腿机器人的运动,通过任务分解研究了臂腿运动协调问题。具体地说,给定的任务被分解为手臂操纵和腿部运动的子任务。前者定义为末端执行器相对于主体的运动,后者定义为主体本身的运动。对于给定任务的最优分解,提出了三个准则:最小能量、最佳可操纵性和最小努力。

项目成果

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