RI: Small: Vine-Like Continuum Robots
RI:小型:藤蔓状连续体机器人
基本信息
- 批准号:1527165
- 负责人:
- 金额:$ 45万
- 依托单位:
- 依托单位国家:美国
- 项目类别:Standard Grant
- 财政年份:2015
- 资助国家:美国
- 起止时间:2015-09-01 至 2019-08-31
- 项目状态:已结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
The investigators are conducting fundamental research focused on the synthesis of a series of novel "vine-like" robots. Vines are found throughout the natural (and human-made) world. They have unique capabilities allowing them to adapt to congested spaces and/or irregular terrain, significant voids, and unpredictable dynamic environmental interactions. Robots emulating the capabilities of vines can extend the reach (literally and figuratively) of robotics into previously inaccessible domains and applications. This offers new and useful solutions across a wide range of endeavors important to society, including persistent environmental monitoring, field archaeology, medical procedures, and urban disaster relief.Exploiting their combined expertise in continuum robots and biological vines, the PIs are collaboratively designing, modeling, creating, and demonstrating a series of innovative vine-like continuum robots. Coordinated basic research in the laboratory at Clemson and the greenhouse at Cornell is providing inspiration from biology for the vine-like robots, and returning insight from engineering to biology regarding open questions on mechanisms governing biological vines. The key innovations in robot hardware, representing a significant new direction in continuum robotics, are enabling unprecedented workspace reach via augmentation with passive and active appendages (artificial thorns/tendrils), and creating the ability to "branch" into new continuum "growth". The novel navigation and manipulation capabilities enabled by these hardware innovations are providing both new theoretical insight and innovative operational modes for robots. The overall results are pushing the range of access of robots to a new level, currently beyond the reach of the field.
研究人员正在进行基础研究,重点是合成一系列新颖的“藤蔓状”机器人。在自然界(和人造的)世界里,到处都有葡萄藤。它们具有独特的能力,使它们能够适应拥挤的空间和/或不规则的地形,显著的空隙和不可预测的动态环境相互作用。模仿葡萄藤能力的机器人可以将机器人技术的范围(字面上和比喻上)扩展到以前无法进入的领域和应用。这为持续环境监测、野外考古、医疗程序和城市救灾等对社会至关重要的广泛领域提供了新的实用解决方案。利用他们在连续体机器人和生物藤蔓方面的综合专业知识,PI正在合作设计、建模、创建和演示一系列创新的藤蔓式连续体机器人。克莱姆森实验室和康奈尔大学温室的协调基础研究正在为藤蔓状机器人提供生物学的灵感,并将工程学的见解带回生物学,以解决有关生物藤蔓机制的未决问题。机器人硬件的关键创新代表了连续体机器人的一个重要新方向,通过被动和主动附件(人工刺/卷须)的增强实现了前所未有的工作空间范围,并创造了“分支”进入新连续体“生长”的能力。这些硬件创新所带来的新型导航和操作能力为机器人提供了新的理论见解和创新的操作模式。总体结果将机器人的访问范围推向了一个新的水平,目前超出了该领域的范围。
项目成果
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2331111 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 45万 - 项目类别:
Standard Grant