姿勢を可視化するレンズシートを用いた画像計測技術の開発と高精度3次元測位への応用

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<1(3)自由マーカの生成技術の開発> 自由マーカを構成する部品としての、細長い形状の高精度マーカ（LeagTag）とその計測アルゴリズムを開発し、従来の高精度マーカと同等の計測精度（位置誤差が計測距離の1%程度、姿勢誤差が0.5°未満）を達成した。特殊レンズ部品であるLEAGを省略したマーカについて、計測精度の評価、およびそれを複数用いた動作計測システムを開発した。ここでは、10mm角のマーカを用いた指先の位置と姿勢の精密な計測から、500mm角のマーカを用いたフォークリフトの移動軌跡の計測まで、幅広いスケールにわたって高精度マーカの応用が可能であることを示した。<2(1)「マーカ計測+IMUのみによる自律航法」による測位技術の開発>歩行者の身長だけをパラメータとした簡易モデルを用い、加速度センサの2階積分を用いることなく、歩行者の移動軌跡を推定する技術と、マーカによる測位技術を融合した測位システムを開発した。<2(2)「マーカ計測+xDR」による測位技術の開発>首掛け型ウェアラブルデバイスにマーカ測位機能とPDR機能を実装し、双方のデータを無線で送信してPC上で融合する測位システムを開発した。そのデモを国内展示会にて行った。VisualSLAMとの融合については計画より遅れているが、その代わりに、このデバイスに搭載のカメラを用いて画像だけから手指骨格の推定を行うシステムを開発した。これにより、測位だけでなく手指動作の計測ができるようになった。これは、作業者の自動作業認識・記録システムの実現につながる成果といえる。