筋骨格ヒューマノイドにおける道具操作拡張身体像の逐次獲得と剛性可変適応行動の実現
肌肉骨骼类人机器人中的工具操作、增强身体图像的顺序采集以及可变刚度自适应行为的实现
基本信息
- 批准号:19J21672
- 负责人:
- 金额:$ 2.18万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for JSPS Fellows
- 财政年份:2019
- 资助国家:日本
- 起止时间:2019-04-25 至 2022-03-31
- 项目状态:已结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
筋骨格ヒューマノイドは生物規範型構造の利点を多数有する一方、その複雑で柔軟な身体の制御は困難であった。しかし、冗長なセンサ群を用いて自己の身体像を逐次的に獲得することでその柔らかさを自在に操り、道具により身体を拡張、可変剛性機構を応用することで、多様な環境適応行動を実現可能であると考えた。この目的のため、本年度は主に、(1)ネットワーク入出力の汎化による冗長なセンサ利用と様々なタスクへの応用、(2)開発したネットワークの可変剛性制御・道具拡張身体像への応用、(3)一連の環境適応行動実現と博士論文執筆を行った。(1)前年度に開発した自己身体像ネットワークの入出力を汎化させ、これまで扱ってきた関節角度や筋張力・筋長センサだけでなく、接触力や筋温度、慣性や画像までを扱い、柔軟身体における二足のバランス制御や、柔軟物体の動的操作、人間の動作模倣等を可能にした。また、感覚と運動のネットワーク入出力を追加・削除する機構を導入し、筋破断やタスクに応じた筋追加を考慮可能とした。(2)自己身体像の制御入力に身体剛性を追加することで、最適化の結果として能動的に剛性変化を利用し、素早い動きにより動的に布操作が可能な手法を開発した。また、身体センサだけでなく、道具の位置や特性を含めて身体像を学習させることで、道具による自己身体拡張を可能とした。柔軟身体を持つロボットが、扱う道具の長さや重さの変化を考慮し、道具先端位置やバランスを制御する全身道具操作が可能となった。(3)これまでに開発した自己身体像学習を統合し、様々な環境適応行動実現を行った。筋骨格ヒューマノイドによる自動運転・動的布操作を含むテーブルセッティング・道具変化とバランスを考慮した全身道具操作・動作スタイルを考慮した模倣学習・靴の変化を考慮したバランス制御等に成功した。本理論と実験をまとめて博士論文を執筆し、研究科長賞を頂いた。
There are many advantages in the structure of the skeleton, such as one side, one side and one side. It is difficult to control the soft body. For example, if you want to use a flexible, flexible The objectives of this year are as follows: (1) Generalization of input power,(2) Development of variable rigid control,(3) Implementation of continuous environmental adaptation action, and writing of doctoral thesis. (1)In the past year, it has been possible to generalize the input force of body image, joint angle, tendon tension, tendon length, contact force, tendon temperature, inertia and image, control of soft body, operation of soft object movement, imitation of human movement, etc. In addition, it is possible to introduce mechanisms to increase and eliminate the input power of mobile phones during motion, and to consider the possibility of increasing the input power of broken muscles and broken muscles. (2)The body image control force increases the body rigidity, the optimization result, the dynamic rigidity change, the utilization, the early motion, the motion distribution operation, the possible method opens up. The position and characteristics of the prop include the body image, the study, the prop and the expansion of the body. Soft body, long body, heavy body, long body (3)This is the first time that we have developed our own body, like learning, integration, and environmental adaptation. The structure of the robot is composed of the following parts: The author of the doctoral thesis and the head of the research section are awarded the title of "The Theory of Science and Technology".
项目成果
期刊论文数量(62)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
Adaptive Body Schema Learning System Considering Additional Muscles for Musculoskeletal Humanoids
考虑肌肉骨骼类人动物额外肌肉的自适应身体模式学习系统
- DOI:10.1109/lra.2022.3147457
- 发表时间:2022
- 期刊:
- 影响因子:5.2
- 作者:Kawaharazuka Kento;Miki Akihiro;Toshimitsu Yasunori;Okada Kei;Inaba Masayuki
- 通讯作者:Inaba Masayuki
Human Mimetic Forearm and Hand Design with a Radioulnar Joint and Flexible Machined Spring Finger for Human Skillful Motions
仿人前臂和手部设计,带有桡尺关节和灵活的机械弹簧指,可实现人类熟练的动作
- DOI:10.20965/jrm.2020.p0445
- 发表时间:2020
- 期刊:
- 影响因子:1.1
- 作者:K. Kawaharazuka;S. Makino;M. Kawamura;S. Nakashima;Y. Asano;K. Okada;M. Inaba
- 通讯作者:M. Inaba
Parametric Biasを用いた動作スタイルを制約可能な模倣学習
模仿学习可以使用参数偏差来限制运动风格
- DOI:
- 发表时间:2021
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:河原塚 健人;河村 洋一郎;岡田 慧;稲葉 雅幸
- 通讯作者:稲葉 雅幸
温度モデルパラメータのオンライン学習を用いたモータコア温度推定と制御: 筋骨格ヒューマノイドへの適用
使用温度模型参数在线学习进行电机核心温度估计和控制:在肌肉骨骼类人机器人中的应用
- DOI:
- 发表时间:2020
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:河原塚 健人;平岡 直樹;都築 敬;鬼塚 盛宇;浅野 悠紀;岡田 慧;川崎 宏治;稲葉 雅幸
- 通讯作者:稲葉 雅幸
面状骨格間構造を利用し広い可動域においてモーメントアームを確保し高出力での環境接触動作が可能な筋骨格脚の開発
开发肌肉骨骼腿,使用平面骨骼间结构在大范围的运动中固定力臂,并实现高输出环境接触运动。
- DOI:
- 发表时间:2020
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:鬼塚 盛宇;西浦 学;河原塚 健人;都築 敬;利光 泰徳;大村 柚介;浅野 悠紀;岡田 慧;川崎 宏治;稲葉 雅幸
- 通讯作者:稲葉 雅幸
{{
item.title }}
{{ item.translation_title }}
- DOI:
{{ item.doi }} - 发表时间:
{{ item.publish_year }} - 期刊:
- 影响因子:{{ item.factor }}
- 作者:
{{ item.authors }} - 通讯作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ journalArticles.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ monograph.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ sciAawards.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ conferencePapers.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ patent.updateTime }}
河原塚 健人其他文献
身体図式の自律獲得機能を有する知能ロボットシステムとサイエンス開拓
具有自主获取身体图解功能的智能机器人系统及科学发展
- DOI:
- 发表时间:
2022 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
Itsuki Kubota;Kentaro Takeda;Hiroyuki Torikai;河原塚 健人 - 通讯作者:
河原塚 健人
骨格表皮を一体に3Dプリントしたロボットハンドの開発
开发具有3D打印骨骼皮肤的机械手
- DOI:
- 发表时间:
2023 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
深山 和浩;李林 嘉元;河原塚 健人;岡田 慧;稲葉 雅幸 - 通讯作者:
稲葉 雅幸
大規模言語モデルを用いた情報検索のための coarse-tuning 手法の提案
提出一种使用大规模语言模型进行信息检索的粗调方法
- DOI:
- 发表时间:
2023 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
三木 章寛;板東 正祐;永松 祐弥;河原塚 健人;利光 泰徳;平岡 直樹;岡田 慧;稲葉 雅幸;欅 惇志,田中リベカ - 通讯作者:
欅 惇志,田中リベカ
筋骨格ヒューマノイドによる動作周期の探索に基づくロープ投げ操作の実現
基于运动周期搜索的肌骨骼人形抛绳动作的实现
- DOI:
- 发表时间:
2022 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
三木 章寛;板東 正祐;河原塚 健人;李林 嘉元;岡田 慧;稲葉 雅幸 - 通讯作者:
稲葉 雅幸
Deep Predictive Model Learning with Parametric Bias
具有参数偏差的深度预测模型学习
- DOI:
10.7210/jrsj.40.784 - 发表时间:
2022 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
山下歩;河原塚 健人 - 通讯作者:
河原塚 健人
河原塚 健人的其他文献
{{
item.title }}
{{ item.translation_title }}
- DOI:
{{ item.doi }} - 发表时间:
{{ item.publish_year }} - 期刊:
- 影响因子:{{ item.factor }}
- 作者:
{{ item.authors }} - 通讯作者:
{{ item.author }}
{{ truncateString('河原塚 健人', 18)}}的其他基金
身体可変な大出力無減速ワイヤ拮抗駆動ロボットとその適応型知能システム
体变高输出无减速线对抗驱动机器人及其自适应智能系统
- 批准号:
23K28161 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
身体可変な大出力無減速ワイヤ拮抗駆動ロボットとその適応型知能システム
一种高输出无减速线对抗驱动变体机器人及其自适应智能系统
- 批准号:
23H03471 - 财政年份:2023
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
自律脱着可能な腱駆動モジュールと逐次身体図式獲得知能により環境に寄生するロボット
具有自主可拆卸肌腱驱动模块和顺序人体图采集智能的寄生于环境的机器人。
- 批准号:
23K18477 - 财政年份:2023
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Challenging Research (Exploratory)
開放型関節と靭帯の柔らかな拘束に基づく筋骨格ヒューマノイドの学習型環境適応行動
基于开放关节和韧带软约束的肌肉骨骼类人学习环境适应行为
- 批准号:
22K21297 - 财政年份:2022
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Research Activity Start-up
相似海外基金
CAREER: Adaptive Deep Learning Systems Towards Edge Intelligence
职业:迈向边缘智能的自适应深度学习系统
- 批准号:
2338512 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Continuing Grant
CRII: OAC: A Compressor-Assisted Collective Communication Framework for GPU-Based Large-Scale Deep Learning
CRII:OAC:基于 GPU 的大规模深度学习的压缩器辅助集体通信框架
- 批准号:
2348465 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Standard Grant
Deep Learningを活用した超音波ガイドによる安全な静脈穿刺法の開発
利用深度学习的超声引导开发安全静脉穿刺方法
- 批准号:
24K13362 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
確率統計学を用いた深層学習モデルの汎化性能の解析
使用概率统计分析深度学习模型的泛化性能
- 批准号:
24KJ0933 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
嚥下障害診療における深層学習を用いた嚥下内視鏡検査AI診断補助システムの開発
利用深度学习开发吞咽内窥镜人工智能诊断支持系统来治疗吞咽困难
- 批准号:
24K12677 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
MFB: Better Homologous Folding using Computational Linguistics and Deep Learning
MFB:使用计算语言学和深度学习更好的同源折叠
- 批准号:
2330737 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Standard Grant
深層学習による膠原病肺の新規画像分類の確立
利用深度学习建立一种新的胶原病肺部图像分类方法
- 批准号:
24K11624 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
深層学習を活用した3次元CT-like血管壁MRI画像による頸動脈プラーク解析法の開発
利用深度学习,利用类 3D CT 血管壁 MRI 图像开发颈动脉斑块分析方法
- 批准号:
24K10834 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
胸膜肺実質線維弾性症の線維化を正確に捉える空間的深層学習モデルの構築
构建准确捕捉胸膜肺实质弹力纤维变性纤维化的空间深度学习模型
- 批准号:
24K10145 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
ハイパースペクトラルイメージングと深層学習を用いた皮膚病変鑑別システムの開発
利用高光谱成像和深度学习开发皮肤病变判别系统
- 批准号:
24K15777 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)