筋骨格ヒューマノイドにおける道具操作拡張身体像の逐次獲得と剛性可変適応行動の実現
肌肉骨骼类人机器人中的工具操作、增强身体图像的顺序采集以及可变刚度自适应行为的实现
基本信息
- 批准号:19J21672
- 负责人:
- 金额:$ 2.18万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for JSPS Fellows
- 财政年份:2019
- 资助国家:日本
- 起止时间:2019-04-25 至 2022-03-31
- 项目状态:已结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
筋骨格ヒューマノイドは生物規範型構造の利点を多数有する一方、その複雑で柔軟な身体の制御は困難であった。しかし、冗長なセンサ群を用いて自己の身体像を逐次的に獲得することでその柔らかさを自在に操り、道具により身体を拡張、可変剛性機構を応用することで、多様な環境適応行動を実現可能であると考えた。この目的のため、本年度は主に、(1)ネットワーク入出力の汎化による冗長なセンサ利用と様々なタスクへの応用、(2)開発したネットワークの可変剛性制御・道具拡張身体像への応用、(3)一連の環境適応行動実現と博士論文執筆を行った。(1)前年度に開発した自己身体像ネットワークの入出力を汎化させ、これまで扱ってきた関節角度や筋張力・筋長センサだけでなく、接触力や筋温度、慣性や画像までを扱い、柔軟身体における二足のバランス制御や、柔軟物体の動的操作、人間の動作模倣等を可能にした。また、感覚と運動のネットワーク入出力を追加・削除する機構を導入し、筋破断やタスクに応じた筋追加を考慮可能とした。(2)自己身体像の制御入力に身体剛性を追加することで、最適化の結果として能動的に剛性変化を利用し、素早い動きにより動的に布操作が可能な手法を開発した。また、身体センサだけでなく、道具の位置や特性を含めて身体像を学習させることで、道具による自己身体拡張を可能とした。柔軟身体を持つロボットが、扱う道具の長さや重さの変化を考慮し、道具先端位置やバランスを制御する全身道具操作が可能となった。(3)これまでに開発した自己身体像学習を統合し、様々な環境適応行動実現を行った。筋骨格ヒューマノイドによる自動運転・動的布操作を含むテーブルセッティング・道具変化とバランスを考慮した全身道具操作・動作スタイルを考慮した模倣学習・靴の変化を考慮したバランス制御等に成功した。本理論と実験をまとめて博士論文を執筆し、研究科長賞を頂いた。
Most of the advantageous points of the standard structure of the body of the muscle and bone grid are the softness of the body, the control of the body, and the difficulty of control.しかし, lengthy なセンサ群を Use いて's own body like を one by one, get することでそのsoft らかさを comfortable に fuck り, way It has a flexible body, a flexible rigid mechanism that can be used, and a multi-environment-adapted action system that can be used.このpurposeのため, this year's main に, (1) ネットワーク入出力 のGeneralization によるverbose なセンサutilization と様々なタスクへの応用, (2) Open the 発したネットワークの can be used to rigidly control the props and stretch the body like a body, (3) the continuous environmental adaptation action is now completed and the doctoral thesis is written. (1) In the previous year, it was a generalization that my body resembled the body shape of the previous year. , joint angle, tendon tension, tendon length, joint angle It is possible to control the temperature of tendons by touching the force, the image of inertia, the control of soft body by two legs, the manipulation of movement of soft objects, and the imitation of movements in the human world.また, sense of movement のネットワーク in and out force を addition and removal of the する mechanism を introduction し, tendon breaking やタスク に応じたたたをaddition of tendons is considered possible とした. (2) The ability to increase body rigidity and optimize the results of one's own body image The rigidity of the movement can be improved by utilizing it, and the movement of the movement can be done by using the cloth operation technique.また, body センサだけでなく, props のposition やcharacteristics をcontaining めてbody image をlearning させることで, props によるown body 拡 Zhang をpossible とした. Soft body つロボットが, 扱う props のlength and weight さの変化をConsider し, prop tip position やバランスをcontrol するwhole body props operation がpossible となった. (3) これまでに开発したYour own body is like learning をintegrationし,様々なaction that is suitable for the environment and acting now を行った. Muscle grid ヒューマノイドによるautomatic transportation and moving cloth operation をむテーブルセッティング・props changing とバランスを test The whole body props operation and action movements are considered, and the imitation and learning of the movements are considered. This theory is based on the author's doctoral thesis, which was awarded by the head of the research department.
项目成果
期刊论文数量(62)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
Adaptive Body Schema Learning System Considering Additional Muscles for Musculoskeletal Humanoids
考虑肌肉骨骼类人动物额外肌肉的自适应身体模式学习系统
- DOI:10.1109/lra.2022.3147457
- 发表时间:2022
- 期刊:
- 影响因子:5.2
- 作者:Kawaharazuka Kento;Miki Akihiro;Toshimitsu Yasunori;Okada Kei;Inaba Masayuki
- 通讯作者:Inaba Masayuki
Human Mimetic Forearm and Hand Design with a Radioulnar Joint and Flexible Machined Spring Finger for Human Skillful Motions
仿人前臂和手部设计,带有桡尺关节和灵活的机械弹簧指,可实现人类熟练的动作
- DOI:10.20965/jrm.2020.p0445
- 发表时间:2020
- 期刊:
- 影响因子:1.1
- 作者:K. Kawaharazuka;S. Makino;M. Kawamura;S. Nakashima;Y. Asano;K. Okada;M. Inaba
- 通讯作者:M. Inaba
Parametric Biasを用いた動作スタイルを制約可能な模倣学習
模仿学习可以使用参数偏差来限制运动风格
- DOI:
- 发表时间:2021
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:河原塚 健人;河村 洋一郎;岡田 慧;稲葉 雅幸
- 通讯作者:稲葉 雅幸
温度モデルパラメータのオンライン学習を用いたモータコア温度推定と制御: 筋骨格ヒューマノイドへの適用
使用温度模型参数在线学习进行电机核心温度估计和控制:在肌肉骨骼类人机器人中的应用
- DOI:
- 发表时间:2020
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:河原塚 健人;平岡 直樹;都築 敬;鬼塚 盛宇;浅野 悠紀;岡田 慧;川崎 宏治;稲葉 雅幸
- 通讯作者:稲葉 雅幸
面状骨格間構造を利用し広い可動域においてモーメントアームを確保し高出力での環境接触動作が可能な筋骨格脚の開発
开发肌肉骨骼腿,使用平面骨骼间结构在大范围的运动中固定力臂,并实现高输出环境接触运动。
- DOI:
- 发表时间:2020
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:鬼塚 盛宇;西浦 学;河原塚 健人;都築 敬;利光 泰徳;大村 柚介;浅野 悠紀;岡田 慧;川崎 宏治;稲葉 雅幸
- 通讯作者:稲葉 雅幸
{{
item.title }}
{{ item.translation_title }}
- DOI:
{{ item.doi }} - 发表时间:
{{ item.publish_year }} - 期刊:
- 影响因子:{{ item.factor }}
- 作者:
{{ item.authors }} - 通讯作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ journalArticles.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ monograph.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ sciAawards.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ conferencePapers.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ patent.updateTime }}
河原塚 健人其他文献
身体図式の自律獲得機能を有する知能ロボットシステムとサイエンス開拓
具有自主获取身体图解功能的智能机器人系统及科学发展
- DOI:
- 发表时间:
2022 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
Itsuki Kubota;Kentaro Takeda;Hiroyuki Torikai;河原塚 健人 - 通讯作者:
河原塚 健人
骨格表皮を一体に3Dプリントしたロボットハンドの開発
开发具有3D打印骨骼皮肤的机械手
- DOI:
- 发表时间:
2023 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
深山 和浩;李林 嘉元;河原塚 健人;岡田 慧;稲葉 雅幸 - 通讯作者:
稲葉 雅幸
大規模言語モデルを用いた情報検索のための coarse-tuning 手法の提案
提出一种使用大规模语言模型进行信息检索的粗调方法
- DOI:
- 发表时间:
2023 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
三木 章寛;板東 正祐;永松 祐弥;河原塚 健人;利光 泰徳;平岡 直樹;岡田 慧;稲葉 雅幸;欅 惇志,田中リベカ - 通讯作者:
欅 惇志,田中リベカ
筋骨格ヒューマノイドによる動作周期の探索に基づくロープ投げ操作の実現
基于运动周期搜索的肌骨骼人形抛绳动作的实现
- DOI:
- 发表时间:
2022 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
三木 章寛;板東 正祐;河原塚 健人;李林 嘉元;岡田 慧;稲葉 雅幸 - 通讯作者:
稲葉 雅幸
Deep Predictive Model Learning with Parametric Bias
具有参数偏差的深度预测模型学习
- DOI:
10.7210/jrsj.40.784 - 发表时间:
2022 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
山下歩;河原塚 健人 - 通讯作者:
河原塚 健人
河原塚 健人的其他文献
{{
item.title }}
{{ item.translation_title }}
- DOI:
{{ item.doi }} - 发表时间:
{{ item.publish_year }} - 期刊:
- 影响因子:{{ item.factor }}
- 作者:
{{ item.authors }} - 通讯作者:
{{ item.author }}
{{ truncateString('河原塚 健人', 18)}}的其他基金
身体可変な大出力無減速ワイヤ拮抗駆動ロボットとその適応型知能システム
体变高输出无减速线对抗驱动机器人及其自适应智能系统
- 批准号:
23K28161 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
身体可変な大出力無減速ワイヤ拮抗駆動ロボットとその適応型知能システム
一种高输出无减速线对抗驱动变体机器人及其自适应智能系统
- 批准号:
23H03471 - 财政年份:2023
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
自律脱着可能な腱駆動モジュールと逐次身体図式獲得知能により環境に寄生するロボット
具有自主可拆卸肌腱驱动模块和顺序人体图采集智能的寄生于环境的机器人。
- 批准号:
23K18477 - 财政年份:2023
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Challenging Research (Exploratory)
開放型関節と靭帯の柔らかな拘束に基づく筋骨格ヒューマノイドの学習型環境適応行動
基于开放关节和韧带软约束的肌肉骨骼类人学习环境适应行为
- 批准号:
22K21297 - 财政年份:2022
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Research Activity Start-up
相似海外基金
ハイパースペクトラルイメージングと深層学習を用いた皮膚病変鑑別システムの開発
利用高光谱成像和深度学习开发皮肤病变判别系统
- 批准号:
24K15777 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
深層学習を用いた超音波画像からのSPIDDM診断支援システムの開発
使用深度学习从超声图像开发 SPIDDM 诊断支持系统
- 批准号:
24K15775 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
深層学習を用いた拡散テンソル画像による腰椎疾患における疼痛の自動診断システム
基于深度学习的弥散张量图像腰椎疾病疼痛自动诊断系统
- 批准号:
24K15787 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
幾何学的深層学習による非線形力学系のグレーボックスモデル化技術の創出
使用几何深度学习创建非线性动力系统灰盒建模技术
- 批准号:
24K15105 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
アナログ回路に基づく進化計算手法による深層学習モデルの最適化
基于模拟电路的进化计算方法优化深度学习模型
- 批准号:
24K15115 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
ダイナミクス情報を考慮した深層学習技術による天然変性タンパク質複合体構造予測
使用深度学习技术考虑动力学信息预测自然变性蛋白质复合物的结构
- 批准号:
24K15183 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
地域連携プログラミング初等教育における深層学習やVRを用いた対話的学習支援システム
区域协作编程 在基础教育中使用深度学习和 VR 的交互式学习支持系统
- 批准号:
24K15230 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
深層学習とドローンを用いた温室トマトの株毎の生育データモニタリングシステム
使用深度学习和无人机的每个温室番茄植株的生长数据监测系统
- 批准号:
24K15072 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
要求と実装のトレーサビリティー追求による深層学習システムの高品質化
通过追求需求和实施的可追溯性来提高深度学习系统的质量
- 批准号:
23K21657 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
近接・衛星センシングと深層学習を駆使した土壌特性マップ群の創出
使用邻近/卫星传感和深度学习创建土壤属性图
- 批准号:
23K23665 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.18万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)