非協力・利己的マルチエージェント系のための制御エージェント設計

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本研究は，これまで利己的マルチエージェント系に対する制御器の設計問題としてエージェント集団とは別に扱ってきた制御器を利己的エージェント集団と相互作用する制御エージェントととらえなおすことで，システム全体を一つのマルチエージェント系として統一的に扱える設計法を確立することを目的とする．本年度は昨年度に引き続き，多数のエージェントが，エージェント数に対して比較的少数のタスクを協力して実行する際に自律的に利己的に自身の実行するタスクを決定することで，結果として大域的に最適なタスク割当を実現するタスク割当法と，その複数種類の多数の自律移動エージェントによる領域の動的被覆問題において，目的に合わせた領域被覆性能と目標追跡性能を実現する手法に対する応用について研究を行った．特に，自律移動エージェントのエネルギー消費に着目して，ベースステーションに帰還して充電を行うエネルギー補給タスクを新たに導入し，システム全体としての領域被覆性能と目標追跡性能を考慮しつつ，各エージェントが周辺のエージェントとの情報交換のみを用いて自律的に「被覆」，「追跡」，「停止」，「エネルギー補給」の3つのタスクを選択する，タスク割当手法について検討した．また，各タスクの評価値を計算するために必要なエージェント集団全体のタスク割当を，周辺のエージェントとの情報交換から得られる局所情報のみを用いて各エージェントが推定する手法についても検討を行った．