Development of Flight Simulator for Next Innovative Autonomous Control Based Mini-surveyor

为下一代创新型自主控制微型测量仪开发飞行模拟器

• 批准号: 25630074
• 负责人: NONAMI Kenzo
• 金额: $ 2.58万
• 依托单位: Chiba University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research
• 财政年份: 2013
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2013-04-01 至 2014-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-25630074/
• 关键词: 制御機器; シミュレータ; マルチロータヘリコプタ; 自律制御; 物理モデル; ソルバー; 最適経路計画; ガイダンスコントロール; ナビゲーション

THe developed simulator is used for not operator but unmanned flying robot itself. This simulator will induce an innovative safety and reliability of autonomous control system. UAVs provably might have some kind of accidents during flight. In such cases, UAVs themselves should think,recognize, decide and do a suitable action without any operator. Therefore, it is sure that the proposed simulator will be ultimate control algorithms. In this study, real time diagnosis and decision, real time optimal trajectory planning and online tuning of optimal autonomous controller have been performed. Most of them were successful in this study.

所开发的模拟器不是用于操作员，而是用于无人飞行机器人本身。该模拟器将为自主控制系统的安全性和可靠性带来新的启发。无人机在飞行过程中可能会发生某种事故。在这种情况下，无人机自己应该思考，识别，决定并采取适当的行动，而不需要任何操作员。因此，可以肯定的是，所提出的模拟器将是最终的控制算法。在本研究中，进行了真实的时间诊断与决策，真实的时间最优轨迹规划和最优自主控制器的在线调整。他们中的大多数人在这项研究中取得了成功。

项目成果

Design and Autonomous Control of 12-Rotor Type Flying Robot

12旋翼式飞行机器人设计与自主控制

• 发表时间: 2013
• 作者: Yuze Song;Daisuke Iwakura;Wei Wang;Kenzo Nonami
• 通讯作者: Kenzo Nonami

Design, Implementation and Control of Hydraulically Actuated Hexapod Robot

液压驱动六足机器人的设计、实现和控制

• 发表时间: 2013
• 作者: K. Nonami;R. Barai;A. Irawan;M. R. Daud
• 通讯作者: M. R. Daud

バッテリ自動交換機

自动换电池机

• 发表时间: 2013

ヘリコプタ、ヘリコプタ用バッテリ交換装置、及び、ヘリコプタシステム

直升机、直升机电池更换装置和直升机系统

• 发表时间: 2013

油圧駆動型6脚ロボット脚部マニピュレータの異構造バイラテラルマスタ・スレーブ制御

液压驱动六足机器人腿机械臂不同结构双边主/从控制

• 发表时间: 2013
• 作者: 羽田明博;野波健蔵
• 通讯作者: 野波健蔵