群知能による小型クワッドロータ群の未知環境探索

基于群体智能的小型四旋翼飞行器探索未知环境

基本信息

  • 批准号:
    21K14132
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 2.83万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
  • 财政年份:
    2021
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    2021-04-01 至 2025-03-31
  • 项目状态:
    未结题

项目摘要

本研究課題では,群知能を小型クワッドロータ群に適用することで,完全自律飛行による屋内未知環境での探索タスクの遂行を目的としている.2022年度は,5台のクワッドロータに既存のリーダー・フォロワー制御を適用した.これにより,操作者が任意に操縦するリーダーに対して,残り4台のクワッドロータがフォーメーションを保ったまま追従可能であることをシミュレーションにより確認した.このとき,従来の制御手法では機体間の衝突回避が考慮されておらず,リーダーの動きによっては機体同士が衝突する状況が確認された.そこで,シンプルな相互衝突回避アルゴリズムを提案・導入し,リーダーが急に方向を変えた場合でも衝突することなく回避し,フォーメーションの再形成が可能であることを,CoppeliaSimを用いた動力学シミュレーションを通して確認した.また,事前に群れ全体の経路計画を行うことを想定し,RRT (Rapidly-exploring Random Tree)の派生アルゴリズムを用いた経路計画の導入について検討した.具体的には,RRT*,RRT*-connect,RRT*FNDの挙動を,生成された経路長,生成時の計算時間,及び動的な環境への対応の観点から比較した.その結果,RRT*FNDを用いることで,動的な環境におけるオンラインでの経路計画が可能であることを確認した.また,RRT*FNDを用いて,4台のクワッドロータが同じ環境を移動する状況においても相互衝突することなく移動可能であることを確認した.
This research topic is aimed at the application of group knowledge to small-scale and small-scale flight. In 2022, five self-autonomous flight systems will be used to explore and carry out unknown indoor environments. The operator is not allowed to operate without permission. This is the first time that the conflict between organisms has been considered and the conflict between organisms has been confirmed. In this case, CoppeliaSim uses the dynamics to determine whether or not to re-form the system. In advance, the whole circuit plan is executed, and the RRT (Rapidly-exploring Random Tree) is derived and used. Specific parameters, RRT *, RRT *-connect, RRT * FND, generation time, generation time, and dynamic environment. As a result, RRT * FND is used in the event of a change in the environment, the route plan is possible and confirmed. RRT * FND is used to confirm the status of the mobile phone.

项目成果

期刊论文数量(12)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
Statistical-Mechanical Analysis of Adaptive Volterra Filter for Time-Varying Unknown System
时变未知系统自适应Volterra滤波器的统计力学分析
  • DOI:
  • 发表时间:
    2021
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    Koyo Kugiyama;Kimiko Motonaka;Yoshinobu Kajikawa;and Seiji Miyoshi,
  • 通讯作者:
    and Seiji Miyoshi,
時変な未知システムに対する適応ボルテラフィルタの統計力学的解析
时变未知系统自适应 Volterra 滤波器的统计力学分析
  • DOI:
  • 发表时间:
    2021
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    Masashi Shiota;Koji Ishi;イヨンフン,尋木壮一郎,寺坂 仁志,森田 晴斗,池田卓矢,泉 政明;酒井 陽平,神原 征弥, 木村 共孝, 程 俊;高木 晋作;Tomoharu Konishi and Koichi Iiyama;Kyosuke Hori and Koji Ishii;久木山航洋,本仲君子,梶川嘉延,三好誠司
  • 通讯作者:
    久木山航洋,本仲君子,梶川嘉延,三好誠司
Application of maximum hands-off distributed control to a quadrotor group
最大不干涉分布式控制在四旋翼飞行器群中的应用
  • DOI:
  • 发表时间:
    2021
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    Kimiko Motonaka;Takuya Watanabe;Yufwan Kwon;Masaski Nagahara;and Seiji Miyoshi,
  • 通讯作者:
    and Seiji Miyoshi,
周辺情報のみを用いたBVCによるクワッドロータの障害物回避
仅使用周围信息使用 BVC 在四旋翼飞行器中避障
  • DOI:
  • 发表时间:
    2021
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    正木 信駿;室賀 翔;田中 元志;山岸 雅弥,木村 共孝,程 俊;本仲君子,三好誠司
  • 通讯作者:
    本仲君子,三好誠司
UAVのための3次元ボロノイ分割による衝突回避手法の検証
使用 3D Voronoi 分解验证无人机防撞方法
  • DOI:
  • 发表时间:
    2022
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    本仲君子,三好誠司
  • 通讯作者:
    本仲君子,三好誠司
{{ item.title }}
{{ item.translation_title }}
  • DOI:
    {{ item.doi }}
  • 发表时间:
    {{ item.publish_year }}
  • 期刊:
  • 影响因子:
    {{ item.factor }}
  • 作者:
    {{ item.authors }}
  • 通讯作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ journalArticles.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ monograph.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ sciAawards.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ conferencePapers.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ patent.updateTime }}

本仲 君子其他文献

本仲 君子的其他文献

{{ item.title }}
{{ item.translation_title }}
  • DOI:
    {{ item.doi }}
  • 发表时间:
    {{ item.publish_year }}
  • 期刊:
  • 影响因子:
    {{ item.factor }}
  • 作者:
    {{ item.authors }}
  • 通讯作者:
    {{ item.author }}

{{ truncateString('本仲 君子', 18)}}的其他基金

人の生活環境で動作する移動ロボットのためのKinodynamic動作計画
在人类生活环境中运行的移动机器人的运动动力学运动规划
  • 批准号:
    14J08938
  • 财政年份:
    2014
  • 资助金额:
    $ 2.83万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows

相似海外基金

冗長かつ柔軟なロボットによる積極的接触を利用した動作計画
通过冗余和灵活的机器人使用主动接触进行运动规划
  • 批准号:
    23K24927
  • 财政年份:
    2024
  • 资助金额:
    $ 2.83万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
ロボットが、特性が未知な布を少ない試行回数で「静的・動的」に操る動作計画の構築
为机器人建立运动计划,通过少量试验静态和动态地操纵具有未知特性的布料
  • 批准号:
    24K17231
  • 财政年份:
    2024
  • 资助金额:
    $ 2.83万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
幾何拘束と力学拘束の両方を等しく評価する物体操作の安定性指標と動作計画への利用
物体操纵的稳定性指数,平等地评估几何和机械约束及其在运动规划中的应用
  • 批准号:
    23K22728
  • 财政年份:
    2024
  • 资助金额:
    $ 2.83万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
環境認識に基づく、動的環境下での高速マルチコンタクト動作計画
基于环境识别的动态环境下高速多接触运动规划
  • 批准号:
    22KJ2133
  • 财政年份:
    2023
  • 资助金额:
    $ 2.83万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
陳列棚の状態の認識に基づくピッキングや充填作業のためのロボットの動作計画
基于货架状况识别的机器人拣选和灌装作业运动规划
  • 批准号:
    22KJ2137
  • 财政年份:
    2023
  • 资助金额:
    $ 2.83万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
人間からの教示により情報獲得可能な対話型ロボット動作計画システム
交互式机器人运动规划系统,可以通过人类指令获取信息
  • 批准号:
    22K17984
  • 财政年份:
    2022
  • 资助金额:
    $ 2.83万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
Computer-guided Action Planning to Support Physical Activity (CAPPA) for Employees with Chronic Knee Symptoms
计算机引导的行动计划,支持患有慢性膝关节症状的员工进行体力活动 (CAPPA)
  • 批准号:
    10585564
  • 财政年份:
    2022
  • 资助金额:
    $ 2.83万
  • 项目类别:
Genetic and circuit control of decision-making and action-planning in associative learning
联想学习中决策和行动规划的遗传和电路控制
  • 批准号:
    21K20687
  • 财政年份:
    2021
  • 资助金额:
    $ 2.83万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Research Activity Start-up
動的環境に対してリアルタイムに適応可能な冗長多関節ロボットにおける動作計画
冗余关节机器人的运动规划可以实时适应动态环境
  • 批准号:
    21J10420
  • 财政年份:
    2021
  • 资助金额:
    $ 2.83万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
Facilitating the use of evidence-informed maternal-newborn care: Development and field-testing of an implementation guide to support action planning
促进使用循证母婴护理:制定和现场测试支持行动规划的实施指南
  • 批准号:
    437316
  • 财政年份:
    2020
  • 资助金额:
    $ 2.83万
  • 项目类别:
    Studentship Programs
{{ showInfoDetail.title }}

作者:{{ showInfoDetail.author }}

知道了