被災現場での実用作業を目的とした, ハンドアーム搭載小型レスキューロボットの開発

开发用于灾难现场实际工作的配备手臂的小型救援机器人

• 批准号: 16H00350
• 负责人: 北川 浩和
• 金额: $ 0.3万
• 依托单位: Fukui National College of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Scientists
• 财政年份: 2016
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2016 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-16H00350/
• 关键词: 災害対応ロボット; レスキューロボット; ハンドアーム

本研究は, 本校で製作されてきたレスキューロボットを中心として改良, 追加工を行い, より強力なハンドアームを製作し, 実作業を行う災害対応ロボットを目標として製作を行ってきた. まず, 計画④「遠隔操作装置の高性能化」について, 双方向遠隔操作装置サンリツオートメーション製(TPIP3)を搭載することにより, 無線LAN通信を利用し, ロボットに搭載したカメラ映像を基に遠隔操作を行う事が可能になった. また, 同時に行った計画③「電力対策」についても, マクソン製モーター(RE35)によるモーターの交換, 電力ドライバーを信頼性の高い自作によるものから既製品に交換することにより確実に動作させる事が可能となった. しかし, 計画⑤でもある性能試験を兼ねた競技大会「ロボカップレスキュー実機部門」参加での遠隔操作の中で, 自らを破壊してしまい, ロボット自体の状況を把握する負荷電流センサー等を搭載の必要性が判明し, 実用を最大の目標とした本研究において, 克服すべき新たな課題が発見できた. さらに, 機構の複雑さや30kgを超える重量の簡素化や軽量化が必要であると考えられたことから, ベルトコンベアー部品(椿本チェーン製)を流用したクローラーに変更し軽量化と信頼性を高めた. また, 複雑な機能を持つクローラー多足型の他にデルタ配置タイヤ型での走行試験を開始した. 次に計画①, ②を想定した計画③「機体強化」において, ハンドアーム先端に5kgの重りを吊るしての実験を行った結果, 関節にギアボックスを設置する機構では, ベースギアボックス能力不足とロボットベース剛性不足が判明した. 以上のことから基本設計の変更を行い, ハンドアームベースに第2関節ギアボックスを設置するタイプに変更を行っている. これらの改良により先端工具の装着や物体を掴む事が可能になると考えられる. その他, 充電池を動力源で使用している事から作業を行うには稼働時間が十分でなく(最大15分程度), 切断工具を搭載する場合, 工具に電力を消費され, 稼働時間がさらに短くなり, 動力源の問題解決が今後の重要な課題で有ると考えられる.

This research is carried out, our school's production and processing center is improved, and additional processing is performed, and our school's strong production system is produced.実工を行うDisaster 対応ロボットを Target として Production を行ってきた. まず, Plan ④ "High performance of remote operation device" について, Bi-directional remote operation device manufactured by Semantec Instruments (TPIP3) is equipped with a wireless LAN communication system. The ロボットに is equipped with the したカメラ image をbased and the remote operation を行う事が is possible になった. また, At the same time, に行ったplan ③ "Electricity Measures" についても, マクソンモーター(RE35) によるモーターの Exchange, Electric power is high and it is self-made. Toshiko, plans to participate in the ⑤でもある performance test test and the Toshiko competition competition "ロボカップレスキューmachine department" in the remote operation,自らを波壊してしまい, ロボット's own situation, grasping the load current, etc., determining the necessity of carrying it, using the maximum target, and using this research, Overcome the new problem and overcome it. Mechanism's complex structure, 30kg, super weight, simplification and quantification, necessary test,ベルトコンベアーComponents (manufactured by Tsubakimoto チェーン) を流用したクローラーに変し軽quantificationと信頼性を高めた. また, The multi-legged type のにデルタ configuration of the タイヤ type でのwalking test has been started. The next plan ①, ②をSupposed plan ③"Machine strengthening"において,ハンドアームfront endに5kgのweightりを缋しての実験を行った results, The joint mechanism is set and the joint mechanism is insufficient, and the rigidity is insufficient due to lack of ability. The basic design of the above basic design has been updated. ハンドアームベースに 2nd joint ギアボックスをSET するタイプに変长を行っている.これらの IMPROVED によりavant-garde toolの用やobjectを掴む事がpossibleになると考えられる. そのhim, The rechargeable battery and the power source are used when the work is done and the work is carried out and the harvesting time is ten minutes (maximum 15 minutes), when the cutting tool is equipped, the power consumption of the tool is not enough, The harvesting time is short and the problem of power source is solved, which is an important issue in the future.

项目成果

平成28年度教育研究支援センター年次報告

2016年教育研究支持中心年度报告