被災現場での実用作業を目的とした, ハンドアーム搭載小型レスキューロボットの開発

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本研究は, 本校で製作されてきたレスキューロボットを中心として改良, 追加工を行い, より強力なハンドアームを製作し, 実作業を行う災害対応ロボットを目標として製作を行ってきた. まず, 計画④「遠隔操作装置の高性能化」について, 双方向遠隔操作装置サンリツオートメーション製(TPIP3)を搭載することにより, 無線LAN通信を利用し, ロボットに搭載したカメラ映像を基に遠隔操作を行う事が可能になった. また, 同時に行った計画③「電力対策」についても, マクソン製モーター(RE35)によるモーターの交換, 電力ドライバーを信頼性の高い自作によるものから既製品に交換することにより確実に動作させる事が可能となった. しかし, 計画⑤でもある性能試験を兼ねた競技大会「ロボカップレスキュー実機部門」参加での遠隔操作の中で, 自らを破壊してしまい, ロボット自体の状況を把握する負荷電流センサー等を搭載の必要性が判明し, 実用を最大の目標とした本研究において, 克服すべき新たな課題が発見できた. さらに, 機構の複雑さや30kgを超える重量の簡素化や軽量化が必要であると考えられたことから, ベルトコンベアー部品(椿本チェーン製)を流用したクローラーに変更し軽量化と信頼性を高めた. また, 複雑な機能を持つクローラー多足型の他にデルタ配置タイヤ型での走行試験を開始した. 次に計画①, ②を想定した計画③「機体強化」において, ハンドアーム先端に5kgの重りを吊るしての実験を行った結果, 関節にギアボックスを設置する機構では, ベースギアボックス能力不足とロボットベース剛性不足が判明した. 以上のことから基本設計の変更を行い, ハンドアームベースに第2関節ギアボックスを設置するタイプに変更を行っている. これらの改良により先端工具の装着や物体を掴む事が可能になると考えられる. その他, 充電池を動力源で使用している事から作業を行うには稼働時間が十分でなく(最大15分程度), 切断工具を搭載する場合, 工具に電力を消費され, 稼働時間がさらに短くなり, 動力源の問題解決が今後の重要な課題で有ると考えられる.