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工具特徴モデルに基づいたバリ取りロボットの知能化

基于刀具特征模型的智能去毛刺机器人

基本信息

批准号：
09750135
负责人：
浅川直紀
金额：
$ 1.28万
依托单位：
Kanazawa University (1998)The University of Electro-Communications (1997)
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1997
资助国家：
日本
起止时间：
1997 至 1998
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-09750135/
关键词：
ロボット CAD CAM バリ取り

项目摘要

鋳物工場におけるバリ取り作業は、粉塵・騒音・振動を伴う典型的な3K作業で、慢性的な労働者不足や作業者の高齢化といった問題を抱えており、自動化への要求は高い。バリの形状は様々で、単純な構造の専用機だけでは対処しきれず、バリ取り作業の自動化に産業用ロボットが適用されてきた。しかし、実際のロボットの動作は、工作物やバリの位置をロボットに対して人間が教示するティーチングプレイバック方式と呼ばれるものがほとんどで、バリの位置、形状の認識からロボット動作プログラムの生成までを自動的に行うシステムの研究は少ない。一方、現在は生産の統合化が進み、製品をCAD/CAMシステムによって生産することが一般的になっており、製品の多くは設計時のCADデータを利用することが容易な状況になりつつある。バリ取り作業についても、製品のCADデータを利用することにより、その形状入力に関する手順の省力化を見込むことができる。本研究はまず、自由曲面上に生成した湯口の部分が残ってできる突起状のバリの除去を対象としたシステムの開発を行った。このシステムは画像データとCADデータを併用して、工作物の位置とバリ形状の認識を自動的に行い、ティーチングを行うことなくバリ取り経路を自動生成することができる。実験により、開発したシステムによる自由曲面上のバリ取り作業を行い、製品形状に忠実である良好な面を得ることができた。次に、手作業により処理されることの多い、円筒面に加工された穴のエッジに対してのバリ取りを試みた。工具としては電動モータに超硬バーをとりつけて用いた。その際、上記の特徴に加え、ロボットの姿勢を考慮したロボットの動作プログラムを生成し、指定した面取り量をによるバリ取りを行うことができた。

Factory operation, dust, noise, vibration, typical 3K operation, chronic shortage of workers, high level of industry problems, high automation requirements The shape of the machine is different from that of the pure machine. It is suitable for industrial use in the automation of the machine. The research on the automatic operation of the machine is still in progress, especially in the field of the position and shape of the machine. On the one hand, the integration of production is now advancing, and the CAD/CAM system of products is generally used. The CAD system of products is easily used when designing. For example, in order to improve the quality of the product, we need to improve the quality of the product. In this paper, we study the development of the free form surface and its residual parts. This is the first time that the CAD system has been used to recognize the position and shape of the workpiece. For example, if you want to create a new product, you can create a new product. For example, if you want to use a computer, you can use a computer. The tool is powered by a super-hard drive. When you write down the features, add them to the list, and consider the actions of the list.