CADを活用した塗装ロボットの高度自動化

使用 CAD 实现涂装机器人的高级自动化

• 批准号: 06750117
• 负责人: 浅川 直紀
• 金额: $ 0.58万
• 依托单位: The University of Electro-Communications
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1994
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1994 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-06750117/
• 关键词: 塗装; ロボット; CAD; CAM; ティーチングレス

ロボットを用いた塗装作業は一見自動化が進んでいるように考えられているが,実際にはその動作データの生成は人手をかけたティーチングによって行なわれ、多くの手間と時間がかかっている.生産ラインの他の部分が他品種少量生産に対応してゆきつつある昨今,塗装作業の自動化のためにはロボットの動作データの自動生成は避けられない.本研究ではこのロボットの動作データの生成をCADデータを利用することによりオフラインで行ない,さらに塗装に固有の手法を取り入れた動作を自動的に生成して,塗装作業の自動化を試みた.CADデータに基づきロボットの動作データを自動生成することにより,ティーチングのために必要だった時間,ティーチング専用の設備などが不要となった.例えば自動車のバンパーを例として挙げると,通常のティーチングによりロボットの動作データを生成すると,450分かかるような場合において240分と約半分の時間で作業を行うことができた.また,自由曲面などの複雑に曲率の変化するような形状の被塗装物についても自動的にロボットの動作データを生成することが可能となった.塗装作業のノウハウの定量化と自動化についても,これまでは少しでも被塗装物の形状が異なると,初めからティーチングをやりなおす必要があったが,本研究の成果により,パラメータの変更のみで対応が可能となった.そのためティーチングに関しての特別な知識無しでもロボットの動作データを生成することができるようになった.以上のことについて,実際に塗装実験を行うことにより,その有効性を確認することができた.

ロ ボ ッ ト を with い た は painting-safety saw automation が into ん で い る よ う に exam え ら れ て い る が, be interstate に は そ の action デ ー タ の generated は manpower を か け た テ ィ ー チ ン グ に よ っ て line な わ れ, multiple く の と time between hand が か か っ て い る. Production ラ イ ン の の part が his breed a small amount of production に 応 seaborne し て ゆ き つ つ あ る yesterday today, の painting-safety automation の た め に は ロ ボ ッ ト の action デ ー タ の automatically generated は avoid け ら れ な い. This study で は こ の ロ ボ ッ ト の action デ ー タ の generated を CAD デ ー タ を using す る こ と に よ り オ フ ラ イ ン で line な い, さ ら に coating に inherent の gimmick を take り れ た action を automated に し て, try の automation を み painting-safety た. CAD デ ー タ に base づ き ロ ボ ッ ト の action デ ー タ を automatically generated す る こ と に よ り, テ ィ ー チ ン グ の た め に necessary だ っ た time, テ ィ ー チ ン グ 専 の equipment な ど が don't と な っ た. Example え ば automotive の バ ン パ ー を example と し て 挙 げ る と, usually の テ ィ ー チ ン グ に よ り ロ ボ ッ ト の action デ ー タ を generated す る と, 450 か か る よ う な occasions に お い て 240 と の about half a minute で line homework を う こ と が で き た. ま た, free-form surface な ど の complex 雑 に curvature の variations change す る よ う な shape の is painting An automatic にロボット <s:1> action デ タを タを タを generates する とが とが possibly となった. の painting-safety ノ ウ ハ ウ の quantitative と automation に つ い て も, こ れ ま で は less し で も be coating content の shape が different な る と, early め か ら テ ィ ー チ ン グ を や り な お す necessary が あ っ た が, this study achievements of の に よ り, パ ラ メ ー タ の - more の み で 応 seaborne が may と な っ た. そ の た め テ ィ ー チ ン グ に masato し て の な special knowledge The action of no で で ロボット ロボット <s:1> generates する とがで とがで るようになった るようになった るようになった. Above の こ と に つ い て, be interstate に coating be 験 を line う こ と に よ り, そ の have sharper sex を confirm す る こ と が で き た.

项目成果

浅川,竹内: "ロボットを用いた塗装作業の自動化〜箱内面の場合〜" 日本機械学会第72期全国大会講演論文集. V. 296-298 (1994)

Asakawa，Takeuchi：“使用机器人进行涂装工作的自动化 - 盒子内表面的情况”日本机械工程师学会第 72 届全国会议记录 V. 296-298（1994 年）。

浅川,竹内,中嶋,飯森: "ロボットを用いた塗装作業の自動化〜自動車用バンパーの場合〜" 日本機械学会第72期通常総会講演論文集. I. (1995)

浅川、竹内、中岛、饭森：“使用机器人进行涂装作业的自动化 - 汽车保险杠案例 -”日本机械工程师学会第 72 届普通大会记录 I.（1995 年）。