視覚による動作理解に基づく人間・ロボット協調作業システムの研究
基于视觉运动理解的人机协同工作系统研究
基本信息
- 批准号:09750293
- 负责人:
- 金额:$ 1.41万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
- 财政年份:1997
- 资助国家:日本
- 起止时间:1997 至 1998
- 项目状态:已结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
本研究では、将来の育児や介護への応用を目指して、ロボットが人と協調して作業を行う、特に、人の作業の補助を行うことを考える。その際、ロボットは、現在人により何が行われているかを正確に認識・理解し、それにあった補助を行う必要がある。そこで本研究では、人がデータグラブなどの装備を装着することなく自然に行う作業を視覚により認識し、自律的に補助動作を行う協調作業システムを構築した。そこでは、協調作業時の認識・補助動作ための作業モデルは、人があらかじめ両腕を用いてロボットの前でデモンストレーションして見せた一連のシーンを解析することにより、自動的にシステム内に生成された.そして,協調作業時にロボットは視覚を用いて,現在の作業対象物や人間による把持の有無を認識し,作業目的・作業モデルに基づいて,必要な補助作業を計画・実行した.具体的には,(a) カラートラッキングビジョンとステレオ視覚を用いて,3次元物体認識システムを構築した.(b) カラー・トラッキングビジョンとリアルタイム・レンジセンサを用いて,人の両手のトラッキングと把持形状の認識システムを構築した.(c) 作業モデルの枠組を定義した上で,人が単独で両腕により行う動作に対して,動作モデルに基づいて事象とスタックによる解析を行い,作業モデルを自動生成した.(d) 人が片腕または両腕で行う作業を観察し、動作モデルに基づいて人の動作を理解し,人の作業とロボットの作業を分離し補助動作計画を行うシステムを構築した.その際,適切な補助動作を計画するためには、動作モデルだけでなく動作の履歴から発生する動作文脈の管理が重要となる。このために、作業モデルに基づく「動作文脈の管理システム」を構築した。(e) 人とマニピュレータ・多指ハンドによる「おもちゃパーツの組み立て実験」を行い,上記システムの有効性を検証し,動作の認識に基づく人間・ロボット協調システムの可能性を示した.
This study aims to provide guidance on the use of child care in the future, and to explore ways to coordinate, coordinate, and subsidize human activities. When the time comes, the people will know what to do and what to do. In this study, the human body and the equipment are installed, and the natural operation is realized, and the self-discipline is realized, and the operation is coordinated. This is the first time that a person has been identified and assisted in the coordination of operations. This is the first time that a person has been identified and assisted in the coordination of operations. This is the first time that a person has been identified and assisted in the coordination of operations. In addition, when coordinating operations, it is necessary to plan and implement the operations based on the understanding of the existence of control among the objects of the operation, the purpose of the operation, and the basis for the operation. Specific,(a) category, category (b)In the middle of the game, people's hands are divided into three groups: the first group is divided into three groups: the second group is divided into three groups: the first group is divided into three groups: the second group is divided into three groups: the first group is divided into three groups: the second group is divided into three groups: the first group is divided into three groups: the first group is divided into three groups: the second group is divided into three groups: the first group is divided into three groups: the first group is divided into three groups: the second group is divided into three groups: the first group is divided into three groups (c)Job description group definition, individual action, action, basic event analysis, job description automatically generated. (d)Human activities are monitored, actions are performed, human activities are understood, human activities are performed, actions are performed, and action plans are constructed. At the same time, when appropriate subsidy actions are planned, it is important to manage the action context from the performance of the action to the generation of the action. This is the first time that I have ever been involved in a project. (e)The human body and the multi-fingered body are arranged in the middle of the action, and the possibility of the action is shown.
项目成果
期刊论文数量(10)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
木村浩: "カラートラッキングビジョンを用いた多関節ロボットの運動認識" 日本ロボット学会学術講演予稿集. vol.C. 957-958 (1997)
Hiroshi Kimura:“使用颜色跟踪视觉的铰接式机器人的运动识别”,日本机器人学会论文集,第 957-958 卷(1997 年)
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- 影响因子:0
- 作者:
- 通讯作者:
堀内智之、木村浩、池内克史: "APOシステムの柔軟物操作への応用" 日本ロボット学会学術講演会. vol.A. 55-56 (1998)
Tomoyuki Horiuchi、Hiroshi Kimura、Katsushi Ikeuchi:“APO 系统在灵活对象操纵中的应用”日本机器人学会学术会议第 55-56 卷(1998 年)。
- DOI:
- 发表时间:
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
- 通讯作者:
木村浩: "国有空間法を用いた多関節ロボットの運動認識" 日本ロボット学会学術講演会予稿集. Vd.B. 337-338 (1997)
Hiroshi Kimura:“使用国家空间方法进行关节式机器人的运动识别”日本机器人学会学术会议记录 Vd.B 337-338(1997)。
- DOI:
- 发表时间:
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
- 通讯作者:
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- 发表时间:
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- 影响因子:0
- 作者:
- 通讯作者:
H.Kimura,H.Katano: "Vision-Based Motion Reccgnition of the Hexapoel for Automomaus Assistance" proc.of IROS98. vol.1. 1-6 (1998)
H.Kimura、H.Katano:“基于视觉的 Hexapoel 运动识别用于自动驾驶辅助”IROS98 程序。
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$ 1.41万 - 项目类别:
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- 资助金额:
$ 1.41万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Encouragement of Scientists