二足歩行制御手法の統合と運動知能の統一的理解

双足运动控制方法的集成和运动智能的统一理解

• 批准号: 22300068
• 负责人: 木村 浩
• 金额: $ 4.74万
• 依托单位: Kyoto Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2010 至 2012
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22300068/
• 关键词: 知能ロボティックス

(1) まず、四足歩行制御で有効性を示した「脚相遷移に脚の加負荷と除負荷情報を用いる制御手法」を二足歩行用に拡張を行った。センサ精度や外乱などの不確定要素をできるだけ排除しながら制御手法を新たに設計し基本的な有効性を実機を用いて調べた。この際に、外力による摂動や不整地などの外乱を与え、この制御手法の有効範囲を確認することができた。(2) 外力による摂動や不整地への適応性を上げるために前庭感覚を用いた制御を(1)の制御系に追加し、実機により有効性を確認することができた。(3) 脚負荷を力センサにより計測する手法は力センサ出力のキャリブレーションやノイズなどの問題を抱えており、提案する手法が工学的に実現可能であるかどうかを示すためにもロボットを用いた実験は必要不可欠であった。しかし、現有の二足ロボットが上体を有していないため、新たに、二足・四足兼用歩行ロボットを設計・製作し、力センサや加速度センサ・レイトジャイロセンサのキャリブレーション、ドリフトやノイズの除去など二足・四足兼用歩行ロボットを用いた基礎的な歩行制御実験を行い、確認を行った。

(1)The four foot movement control system has the ability to show "the foot phase shift, the foot load, the load removal information, the control method" and the two foot movement control system. The precision of the design is not limited to the uncertainty of the elements. The control method is new. The design is effective. The machine is adjusted. The external forces are not stable, and the control methods are stable. (2)The external force is not suitable for the upper part of the body. The external force is not suitable for the upper part of the body. The external force is not suitable for the upper part of the body. The external force is not suitable for the upper part of the body. (3)The method of measuring the foot load is to hold the foot load and the foot load is to hold the foot load. The existing two-legged and four-legged walking guides are designed, manufactured, and used to remove the two-legged and four-legged walking guides. The basic walking controls are implemented and confirmed.