六足作業ロボットの開発と協調制御に関する研究

六足工作机器人开发及协同控制研究

基本信息

  • 批准号:
    06750258
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 0.58万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
  • 财政年份:
    1994
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    1994 至 无数据
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

自然環境での災害救助・後片付けなどにおける岩石や木材の堀り出し・持ち上げ・運搬等の作業を想定して,前脚を腕として用いることができる六足作業ロボットの開発を行った.作業対象がロボットと同程度の場合,1台のロボットで扱うことは困難であり,複数台のロボットによる協調作業が必要となる.作業目標をあらかじめロボットに与え,具体的で細かい目標を1人の人間が操作する操縦装置によって与えることを考えたとき,1人で複数台のロボット全部を同時に操縦することは困難である.そこで,人間は1台のロボット(Prime Mover)の操作のみを行ない,他のロボット(Assistants)はPrime Moverに対して協調を行なうシステムを提案し,人間が操縦するロボットと協調して作業を行うことができるロボットのための基本システム構成と「動作理解による補助」の実験を行なった.協調作業の計画と実行は以下の手順で行われる.(1)作業目標(岩石や木材の堀り出し・持ち上げ・運搬等)は作業開始時にあらかじめ与えられているが,具体的な対象物・場所等は作業中に人間がPrime Moverを操縦することにより与えられる.(2)Assistantsは作業目標から作業計画をたてる.この作業計画は,Prime Moverが行なうであろう動作の予測と,それに対するAssistantsの細部が未定な不完全な動作計画から構成される.(3)Assistantsは協調作業の各ステップで,作業計画に基づいてPrime Moverの動作予測と確認を行ない,Prime Moverの動作に対して適切に同期をとり,Assistantsの不完全な動作計画の細部を決定して完全な動作計画をたて,これを実行する.協調システムとして,Smalltalk-80を拡張し,ロボット間の通信も通常のメッセージ・パッシングにより統一的に行うことができるマルチロボット用制御システムを開発した.このシステムを用いるとAssistantsは個別の通信プロトコルを設定することなく自由にPrime Mover側のすべてのデータ(オブジェクト)をアクセスすることができるので,AssistantsによるPrime Mover側の事象検出のためのプログラミングは単一ロボットと同様に簡単に行なうことができる.
Natural environment disaster relief, post-chip payment, rock and wood production, maintenance, transportation and other operations to determine, fore-hand, wrist and use, to carry out the development of six-legged operations. In the case of the same degree of operation, it is necessary to coordinate the operation of a plurality of stations. The purpose of the operation is to operate the device with one person and to operate all the devices simultaneously with one person. In this case, the operation of a Prime Mover is carried out in the middle of its operation, and its Assistants are proposed to coordinate the operation of the Prime Mover, and the operation of a Prime Mover is carried out in the middle of its operation. Coordination of work plans and implementation of the following procedures. (1)The purpose of the operation (rock, wood, etc.) is to start the operation with specific objects and places. (2)Assistants work for different purposes. The operation plan is not complete, and the details of the Assistants are incomplete. (3)Assistants coordinate the operation of each stage, the operation plan is based on the Prime Mover's motion prediction and confirmation, the Prime Mover's motion is related to the appropriate timing, the details of the Assistant's incomplete motion plan are determined, and the operation plan is completed. Smalltalk-80 is open, and communication between users is open. With this system in use and the Assistants having separate communication platform settings, the entire data (webcam) on the Prime Mover side can be freely accessed, which means that the platform configuration for events on the Prime Mover side of the Assistants is as simple as a single button.

项目成果

期刊论文数量(2)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
藤田豊巳: "マルチロボットによる協調作業システム(第二報:六足作業ロボットによる協調作業)" 第12回日本ロボット学会学術講演会講演会予稿集. 267-268 (1994)
藤田丰美:“使用多机器人的协作工作系统(第二次报告:使用六足机器人的协作工作)”日本机器人学会第12届学术会议论文集267-268(1994)。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
木村 浩: "人間が操縦するロボットとの協調-動作理解による補助-" 第12回日本ロボット学会学術講演会講演会予稿集. 851-852 (1994)
Hiroshi Kimura:“与人类操作的机器人合作 - 通过运动理解进行协助”日本机器人学会第 12 届学术会议论文集 851-852(1994 年)。
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  • 发表时间:
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    0
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  • 资助金额:
    $ 0.58万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
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知道了