人間型ロボットの情緒豊かな行動生成に関する研究

仿人机器人情感丰富行为的生成研究

• 批准号: 09750298
• 负责人: 服部 元史
• 金额: $ 1.02万
• 依托单位: Kobe University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1997
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1997 至 1998
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-09750298/
• 关键词: 人間型ロボット; ヒューマノイド; アミューズメント ロボット; ダンス ロボット; 感性工学; 情緒; 舞踊; 動作; 行動; アミューズメント; エンターテイメント

本研究においては、人間型ロポットやcomputer graphics内の人物の情緒豊かな動作を設計する手法の確立を目指して、文楽協会所属のプロの人形遣いが操作した文楽人形の動作を測定し解析している。その演技動作には人間の情緒表現が典型的に表現されていることから、日本古来の伝統芸能である文楽人形の演技動作に注目したものである。情緒表現を伴った動作を解析することで、動作の中に含まれる情緒表現の法則を解明し、情緒表現を伴った動作を設計・生成する指針を得ることを目標としている。測定された人形の動作における情緒表現をより見通しよく捉えるために、動作の主要な部分を表す要素として動作軸を提案している。動作を動作軸とこれに対する相対動作にわけて考え、文楽人形の演技動作に含まれる情緒表現のなかでも、この動作軸に表れている部分に特に注目し解析が行われている。測定した演技動作のうち、情緒表現を伴った動作(情緒動作)と情緒表現を伴わない動作(機能動作)を動作軸を用いて比較した結果、動作の位相(動作の長さ)と振幅(動作の大きさ、質)が変化することで、情緒表現を伴った動作が生成されると考られている。その知見から、情緒表現の要素として、位相要素と振幅要素の2つの要素が提案されている。情緒表現における位相要素を抽出する手法として、ウェーブレット係数を用いて情緒動作と機能動作の対応する状態を決定し、情緒動作から位相変化を取り除く手法が提案されている。また、情緒表現における振幅要素を抽出する手法として、機能を持った動作単位であるフレーズ毎に位置、増幅およびウェーブレット係数を調整することで情緒動作から振幅変化を取り除く手法が提案されている。そして、これらの手法を用いて実際に位相要素、振幅要素が計算されている。また、動作軸に注目した動作生成手法が提案され、情緒表現における位相要素、振幅要素を用いて実際に情緒表現を伴った動作を生成してその有効性を示している。

This study に お い て は, human ロ ポ ッ ト や computer graphics の の figures in bungo か な action を design す る gimmick の establish を refers し て, joy association belongs の プ ロ の humanoid sent い が operation し た article joy humanoid の action を determination し parsing し て い る. そ の acting action に は の human emotion performance が typical に さ れ て い る こ と か ら, Japan ancient の 伝 system can non-success で あ る article joy humanoid の acting action に attention し た も の で あ る. Emotions を with っ た action を parsing す る こ と で, action の に containing ま れ る emotions の law を interpret し and emotions を っ た action を design, generate す を る Pointers to る こ と を target と し て い る. Determination さ れ た humanoid の action に お け る emotions を よ り see tong し よ く catch え る た め に, action の main part な を table す elements と し て movement axis を proposal し て い る. Action を action shaft と こ れ に す seaborne seaborne る phase action に わ け て え test, joy humanoid の acting action に ま れ る emotions の な か で も, こ の movement axis に table れ て い る part に に especially noticeable line analytical が し わ れ て い る. Determination し た acting action の う ち and emotions を っ た action (emotional) と emotions を with わ な い action (function) を movement axis を い て compare し た results, action の phase (action の さ) と amplitude (action の き さ, mass) が variations change す る こ と で and emotions を っ た action が generated さ れ る と exam ら れ て い る. Youdaoplaceholder0 <s:1> insight ら, emotional expression <s:1> elements と て, phase elements と amplitude elements <s:1> 2 <s:1> <s:1> elements が proposal されて る る る. Emotions に お け る phase elements を spare す る gimmick と し て, ウ ェ ー ブ レ ッ を ト coefficient with い て emotional action と function action の 応 seaborne す る state を determine し, emotional action か ら phase - change を take り except く technique proposed が さ れ て い る. ま た, emotional performance に お け る amplitude elements を spare す る gimmick と し を hold っ て, function た operating (単 で あ る フ レ ー ズ their に position and rights of お よ び ウ ェ ー ブ レ ッ を ト coefficient adjustment す る こ と で emotional action か ら amplitude variations change を take り except く technique proposed が さ れ て い る. そ し て, こ れ ら の gimmick を with い て be interstate に phase, amplitude elements が computing さ れ て い る. ま た に attention, action shaft し た action generated technique proposed が さ れ, emotional performance に お け る phase, amplitude elements を with い て be interstate に emotions を with っ た action を generated し て そ の have sharper sex を shown し て い る.

项目成果

Motofumi Hattori et al.: "Time normalization of action time series using their wavelet coefficients" Proc.of 1998 IEEE international conference on SMC'98. 4268-4273 (1998)

Motofumi Hattori 等人：“使用小波系数对动作时间序列进行时间归一化”Proc.of 1998 IEEE 国际会议 SMC98。

Motofumi Hattori et al.: "A motion analysis of the Bunraku puppet for generation of emotional" Proc.of 1997 IEEE international conference on SMC'97. 3267-3272 (1997)

Motofumi Hattori 等人：“用于生成情感的文乐木偶的运动分析”Proc.of 1997 IEEE 国际会议 SMC97。

服部元史 他: "文楽人形の演技動作における確率的要素の解析" 電気学会論文誌 C電子・情報・システム部門誌. vol.117-C no.5. 540-547 (1997)

Motoshi Hattori 等人：“文乐木偶表演动作中的随机因素分析”，日本电气工程师协会学报 C 电子、信息和系统分部，第 117-C 期，第 540-547 期（1997 年）。 ）

Motofumi Hattori et al.: "A motion analysis of the Bunraku puppet based on linear structure" Proc.of the 3rd ICAM'98. 873-878 (1998)

Motofumi Hattori 等人：“基于线性结构的文乐木偶的运动分析”Proc.of the 3rd ICAM98。

Motofumi Hattori et al.: "A motion analysis of a Bunraku puppet based on KM2O-Langevin" Intelligent Autonomous Systems,IOS Press,Ohmusha. 384-390 (1998)

Motofumi Hattori 等人：“基于 KM2O-Langevin 的文乐木偶的运动分析”智能自治系统，IOS Press，Ohmusha。