オブジェクト指向言語を利用した船舶航行の自動化支援システムの開発に関する研究

面向对象语言的船舶导航自动化支持系统开发研究

• 批准号: 09751021
• 负责人: 古川 芳孝
• 金额: $ 1.34万
• 依托单位: Kyushu University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1997
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1997 至 1998
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-09751021/
• 关键词: 自動航行; 衝突回避; オブジェクト指向; ファジィ推論; 操縦運動; 避航動作

本研究においてはオブジェクト指向言語を導入して船舶を一つのオブジェクトとして表現し,船舶が輻軽海域を航行する場合の操船システムについて研究を行っている。また,船舶の航行中に生じる他船や岸壁等との衝突の危険性について判断を下すシステムとして,ファジィ推論を利用した衝突回避や針路誘導のアルゴリズムについて検討を行い,輻輳海域を航行する船舶の自動航行システムを開発することを目的としている。昨年度は,まず,個々の航行船舶および避航のために必要となる情報をオブジェクトとして表現する方法について検討を行った。続いて,周囲の船舶の運航状況に応じた危険度の判断ならびに針路変更のための操舵量の決定に対して,ファジィ推論を用いたアルゴリズムの検討を行った結果,ファジィ推論を用いない場合と比較して,柔軟な状況の判断が可能となり,また新航路への針路変更も滑らかに行うことが可能であることが分かった。ただし,衝突の危険の度合を表すパラメータとしてTCPA(最接近時間)およびDCPA(最接近距離)を直接用いていたため,避航アルゴリズムの性能はTCPAおよびDCPAの閾値の設定により大きく影響を受け,また船舶数が増加するにつれて衝突危険度の判断が難しくなるという欠点があった。従って,本年度は新たにTCPAおよびDCPAの値に基づいてファジィ推論によって定義される"衝突危険度"を導入した。その結果,複数船舶に対して避航動作を行う場合において,最も避航を優先すべき船舶の特定が可能となり,その船舶に対して海上衝突予防法に基づく避航を行うことにより,安全に避航することが可能となることが分かった。

The purpose of this study is to introduce the language into the language. Expression of the ship, the navigation of the ship in the sea, the operation of the ship in the occasion, the study of the ship, and the operation of the ship.また, the ship is sailing, other ships are on the shore, etc. とのconflict is dangerous. についてjudgment is under. Avoid the needle road to induce the travel of the sea, and sail the sea area The automatic navigation of the ship is the purpose of the automatic navigation of the ship. Last year, it was necessary to avoid sailing ships, and it was necessary to avoid sailing. Information をオブジェクトとして performance する method について検 Discussion を行った.続いて, Zhou囲の Ship's shipping status に応じたRisk degree のjudgment ならびにneedle road change のためThe determination of the steering amount, the inference of the steering amount, and the use of the steering amount As a result, it is possible to infer the situation and compare it with the situation, and to judge the situation softly.り,また新路へのneedle剉changeも slipperyらかに行うことがpossibleであることが分かった. TCPA (closest time)およびDCPA (closest distance)をDirectly use いていたため, avoid navigation アルゴリズムの性It can be set by the threshold of TCPA and DCPA, and it can be affected by the influence of TCPA and DCPA. It is difficult to judge the degree of conflict and danger due to the increase in the number of ships.従って,This year's new TCPAおよびDCPAの値にbasedづいてファジィdedicationによってDefinitionされる"conflict risk degree"をIntroductionした.そのresult, plural ships に対してavoidance actionを行うoccasion において, the most evasive action priority すべき ship のspecific がpossible となり, そのShips are able to prevent conflicts at sea, avoid navigation, and avoid navigation safely.