多指ロボットハンドによる複数対象物の操り

用多指机器人手操纵多个物体

• 批准号: 11750210
• 负责人: 原田 研介
• 金额: $ 1.28万
• 依托单位: Hiroshima University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1999
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1999 至 2000
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-11750210/
• 关键词: ロボットハンド; 把持; 操り; 複数対象物; 指先把握; 包み込み把握; Force Closure

・複数対象物をロボットハンドの先端リンクにより操る研究に関して,前年度は対象物の運動が接触する他の対象物により拘束を受けること(対象物の運動拘束),ならびに,対象物同士の接触点に生じる接触力が指力に依存して決定されること(接触力の従属性)を示した.それに対して,本年度は運動拘束と接触力の従属性を考慮に入れて,「ロボットハンドが複数対象物を操るための幾何学的条件の導出」,「複数対象物を操るための接触力が存在するための十分条件」,ならびに,「複数対象物を操るための関節駆動トルクの決定」に関して研究を行った.また,これらの理論的考察に基づき,「二つの円柱対象物を2本指で操るシミュレーション」,ならびに,「3本指ハンドで二つの対象物を同時に操る実機実験」を行った.これらの成果はIEEEから論文として出版された.・複数対象物をロボットハンドの指先リンクだけでなく,指の内リンクやパームも利用して把握する「包み込み把握」により複数対象物を操る研究を行った.包み込み把握では対象物の重心に加わる合力は一意に決まらず,空間を形成する.この合力空間を望みの方向に向けるための関節トルクを導出する方法を示した.また,提案する手法を3本指ハンドによって実機実験を行った.この成果はSpringerから本が出版された他,IEEEの国際学会において発表を行った.

·Multiple objects are related to the study of the movement of objects in contact with each other in the previous year, and the contact force generated at the contact point of objects is determined by the contact force. This year, the study was conducted on the consideration of the properties of the contact force of the motion constraint,"Derivation of the geometric conditions for the operation of a plurality of objects,""Ten conditions for the existence of the contact force for the operation of a plurality of objects," and "Determination of the joint motion of a plurality of objects." In this paper, the basic theory of this theory is investigated,"Two objects of the cylinder are operated simultaneously by two objects of the finger","Three objects of the finger are operated simultaneously by two objects of the finger". The results of this paper were published by IEEE. A study on the operation of multiple objects is carried out by using the "package control" method of multiple object control. The center of gravity of the object is controlled by the center of gravity of the object. The direction of the resultant force space is shown in the method of joint derivation. The proposal is based on the principle of "one country, two systems". The results were published by Springer and published by IEEE International Society.

项目成果

原田研介: "複数対象物の操り"日本ロボット学会誌. 18・2. 236-243 (2000)

原田健介：“多个物体的操纵”日本机器人学会杂志18・2（2000）。

K.Harada: "Manipulation of Enveloped Multiple Objects"Proceedings of 2000 IEEE Int.Conf.on Industrial Electronics, Control and Instrumentation(IECON-2000). 422-427 (2000)

K.Harada：“封装多个对象的操纵”2000 年 IEEE Int.Conf.on 工业电子、控制和仪表会议记录 (IECON-2000)。

原田: "複数対象物の操り"日本ロボット学会誌. 18(掲載予定). (2000)

原田：“多个物体的操纵”，日本机器人学会杂志 18（待出版）。

K.Harada: "Experimental Validation on Enveloping Multiple Objects"Proc.of 1999 Int.Conf.on Advanced Robotics. 161-166 (1999)

K.Harada：“包络多个对象的实验验证”Proc.of 1999 Int.Conf.on Advanced Robotics。

K.Harada: "Rolling Based Manipulation for Mu1tiple Objects"IEEE Transactions on Robotics and Automation. 16・5. 457-468 (2000)

K. Harada：“基于滚动的多个对象的操纵”IEEE 机器人与自动化交易 16・5（2000）。