多指ロボットハンドによる複数対象物の操り

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・複数対象物をロボットハンドの先端リンクにより操る研究に関して,前年度は対象物の運動が接触する他の対象物により拘束を受けること(対象物の運動拘束),ならびに,対象物同士の接触点に生じる接触力が指力に依存して決定されること(接触力の従属性)を示した.それに対して,本年度は運動拘束と接触力の従属性を考慮に入れて,「ロボットハンドが複数対象物を操るための幾何学的条件の導出」,「複数対象物を操るための接触力が存在するための十分条件」,ならびに,「複数対象物を操るための関節駆動トルクの決定」に関して研究を行った.また,これらの理論的考察に基づき,「二つの円柱対象物を2本指で操るシミュレーション」,ならびに,「3本指ハンドで二つの対象物を同時に操る実機実験」を行った.これらの成果はIEEEから論文として出版された.・複数対象物をロボットハンドの指先リンクだけでなく,指の内リンクやパームも利用して把握する「包み込み把握」により複数対象物を操る研究を行った.包み込み把握では対象物の重心に加わる合力は一意に決まらず,空間を形成する.この合力空間を望みの方向に向けるための関節トルクを導出する方法を示した.また,提案する手法を3本指ハンドによって実機実験を行った.この成果はSpringerから本が出版された他,IEEEの国際学会において発表を行った.