複数対象物のPosition Dependent Grasp
複数対象物のPosition Dependent Grasp
多个对象的位置相关抓取
批准号：
13750224
负责人：
原田 研介
金额：
$1.47万
依托单位：
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2002
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2002 至 2003
中文摘要
翻译
Position Dependent Graspの研究の目標は,床に置かれた複数の対象物をヒトがかき集めて把握する過程において,対象物の配置に応じてヒトが把握戦略を変更することを観察し,それをロボットに適用することである.前年度は,ヒトの動作の観察を行ったが,本年度はこの動作をロボットで実際に実現するために,床に置かれた複数の対象物の力学特性を中心に研究を行った.対象物を床面上に置きかき集める際には,対象物を床面上で滑らせる必要がある.このとき,対象物は並進運動や回転運動をすることになる.特に回転運動の場合,従来は対象物と床面との間に働く摩擦力が集中する点をどのように定義するかが問題であった.これに対して,新たに等価摩擦中心の概念を定義した.対象物が並進運動する場合,摩擦力は摩擦中心に集中すると考えることができるが,摩擦中心の定義に定数をかけるだけで,回転運動にも適用できることを示した.これが等価摩擦中心に相当する.床に置かれた複数対象物がかき集められる場合,対象物同士の間で滑りや回転といった相対運動が生じるが,等価摩擦中心を用いると,より正確に相対運動を予測することが可能となる.この成果を学術講演会で発表し,論文誌に掲載させた.
英文摘要
Position Dependent Graspの研究の目標は,床に置かれた複数の対象物をヒトがかき集めて把握する過程において,対象物の配置に応じてヒトが把握戦略を変更することを観察し,それをロボットに適用することである.前年度は,ヒトの動作の観察を行ったが,本年度はこの動作をロボットで実際に実現するために,床に置かれた複数の対象物の力学特性を中心に研究を行った.対象物を床面上に置きかき集める際には,対象物を床面上で滑らせる必要がある.このとき,対象物は並進運動や回転運動をすることになる.特に回転運動の場合,従来は対象物と床面との間に働く摩擦力が集中する点をどのように定義するかが問題であった.これに対して,新たに等価摩擦中心の概念を定義した.対象物が並進運動する場合,摩擦力は摩擦中心に集中すると考えることができるが,摩擦中心の定義に定数をかけるだけで,回転運動にも適用できることを示した.これが等価摩擦中心に相当する.床に置かれた複数対象物がかき集められる場合,対象物同士の間で滑りや回転といった相対運動が生じるが,等価摩擦中心を用いると,より正確に相対運動を予測することが可能となる.この成果を学術講演会で発表し,論文誌に掲載させた.
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K.Harada: "Active Force Closure for Multiple Objects"Journal of Robotic Systems. 19・3. 133-141 (2002)
K.Harada：“多个物体的主动力闭合”机器人系统杂志19・3（2002）。
K.Harada：“多个物体的主动力闭合”机器人系统杂志19・3（2002）。
DOI：
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发表时间：
期刊：
影响因子：
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作者：
[]
通讯作者：
原田 研介: "複数対象物のPushing Manipulation"日本機械学会誌(C)編. 69・677. 195-203 (2003)
原田健介：“多个物体的推动操纵”日本机械工程学会杂志（C）编辑 195-203（2003）。
原田健介：“多个物体的推动操纵”日本机械工程学会杂志（C）编辑 195-203（2003）。
DOI：
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发表时间：
期刊：
影响因子：
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作者：
[]
通讯作者：
K.Harada: "A Sufficient Condition for Manipulation of Envelope Family"IEEE Trans. on Robotics and Automation. 18・4. 597-607 (2002)
K. Harada：“信封族操纵的充分条件”IEEE Trans. 18・4 (2002)。
K. Harada：“信封族操纵的充分条件”IEEE Trans. 18・4 (2002)。
DOI：
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发表时间：
期刊：
影响因子：
--
作者：
[]
通讯作者：
K.Harada: "Pushing Multiple Objects using Equivalent Friction Center"IEEE International Conference on Robotics and Automation. (発表予定). (2002)
K. Harada：“使用等效摩擦中心推动多个物体”IEEE 国际机器人与自动化会议（即将发表）。
K. Harada：“使用等效摩擦中心推动多个物体”IEEE 国际机器人与自动化会议（即将发表）。
DOI：
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发表时间：
期刊：
影响因子：
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作者：
[]
通讯作者：
原田 研介: "複数対象物のPushing Manipulation"日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集. (2001)
Kensuke Harada：“多个物体的推动操纵”日本机械工程师学会机器人和机电一体化会议论文集（2001 年）。
Kensuke Harada：“多个物体的推动操纵”日本机械工程师学会机器人和机电一体化会议论文集（2001 年）。
DOI：
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发表时间：
期刊：
影响因子：
--
作者：
[]
通讯作者：
共 10 条
非接触アクティブストロボイメージャが作る物体表面波に潜む機械インピーダンスの正体
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批准号：23K22719
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项目类别：Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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资助金额：$1.91万
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财政年份：2024
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负责人：原田 研介
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依托单位：
非接触アクティブストロボイメージャが作る物体表面波に潜む機械インピーダンスの正体
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批准号：22H01448
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项目类别：Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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资助金额：$11.15万
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财政年份：2022
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负责人：原田 研介
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依托单位：
多指ロボットハンドによる複数対象物の操り
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批准号：11750210
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项目类别：Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
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资助金额：$1.28万
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财政年份：1999
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负责人：原田 研介
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依托单位：
先天性心疾患に伴った肺高血症における液性因子と血行動態との関係について -エンドセリン及びプロスタノイドを中心に-
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批准号：03807061
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项目类别：Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
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资助金额：$0.19万
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财政年份：1991
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负责人：原田 研介
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依托单位：
海外基金