权益分类	功能权益	普通用户	{{item.name}}会员
{{category.name}}	{{benefitItem.name}}

複数対象物のPosition Dependent Grasp

多个对象的位置相关抓取

基本信息

批准号：
13750224
负责人：
原田研介
金额：
$ 1.47万
依托单位：
National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (2002)Hiroshima University (2001)
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2002
资助国家：
日本
起止时间：
2002 至 2003
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-13750224/
关键词：
マニピュレーション操り複数対象物把握押し作業実機実験

项目摘要

Position Dependent Graspの研究の目標は,床に置かれた複数の対象物をヒトがかき集めて把握する過程において,対象物の配置に応じてヒトが把握戦略を変更することを観察し,それをロボットに適用することである.前年度は,ヒトの動作の観察を行ったが,本年度はこの動作をロボットで実際に実現するために,床に置かれた複数の対象物の力学特性を中心に研究を行った.対象物を床面上に置きかき集める際には,対象物を床面上で滑らせる必要がある.このとき,対象物は並進運動や回転運動をすることになる.特に回転運動の場合,従来は対象物と床面との間に働く摩擦力が集中する点をどのように定義するかが問題であった.これに対して,新たに等価摩擦中心の概念を定義した.対象物が並進運動する場合,摩擦力は摩擦中心に集中すると考えることができるが,摩擦中心の定義に定数をかけるだけで,回転運動にも適用できることを示した.これが等価摩擦中心に相当する.床に置かれた複数対象物がかき集められる場合,対象物同士の間で滑りや回転といった相対運動が生じるが,等価摩擦中心を用いると,より正確に相対運動を予測することが可能となる.この成果を学術講演会で発表し,論文誌に掲載させた.

The purpose of Position Dependent Grasp research is to investigate the application of multiple objects in the process of object allocation. In the past year, the movement of the bed was observed. In this year, the movement of the bed was observed. The mechanical characteristics of the bed were studied. The object is placed on the bed surface, and the object is placed on the bed surface. The object moves forward and backward. In particular, in the case of motion, the friction between the object and the bed is concentrated. A new concept of friction center is proposed. When the object moves in parallel, the friction force is concentrated in the center of friction, and the definition of the center of friction is determined. The center of friction is equal to the center of friction. When the bed is placed in a plurality of objects, the objects slide between each other and move in opposite directions. The results of this academic lecture will be presented and published in the paper.