むだ時間を含む連続時間系に対するディジタルロバストサーボ系の設計

包括死区时间的连续时间系统的数字鲁棒伺服系统设计

• 批准号: 05650383
• 负责人: 原 辰次
• 金额: $ 1.34万
• 依托单位: Tokyo Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
• 财政年份: 1993
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1993 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-05650383/
• 关键词: 繰返し制御; ディジタル・ロバスト制御; H_∞制御; 分散型CADシステム; 演算時間遅れ; 混合状態空間表現; サンプリング周期; ディジタル・サーボシステム

本研究の成果を以下に示す。(1)最適ディジタルロバストサーボ系の設計理論1.混合状態空間表現に基づいて無駄時間系に対するディジタル最適制御系の設計法を提案した。評価指標としてはサンプル点間応答を考慮したH_2/H_∞ノルムを用い、等価な離散時間H_2/H_∞制御問題を導出した。さらに、最適解を求めるために必要となるリカッチ方程式を、無駄時間のないリカッチ方程式から求める計算アルゴリズムを導出した。2.上記結果を繰返し制御などサーボ系設計法へ拡張した。また、繰り返し制御のディジタルロバスト安定化条件について検討した。3.上記設計法に基づく最適設計法のパッケージを既に開発中のUNIXシステムの分散型CADシステム上に実現し、上記設計法の有効性を確認した。4.現在、上記結果に基づきサンプリング周期と無駄時間の大きさが制御性能に与える影響を定量的に検討している。(2)ステッパのディジタル繰返し制御への応用LSI製作において重要な位置を占めるステッパの制御に上記設計理論を適用し、その有効性を確認するため、ステッパのパイロット装置を用いた実験装置を準備した。また、システムと分散型CADシステムとを結合し、実験と一体化できる設計環境を整備した。今後、演算時間遅れを考慮した最適ディジタル繰返しコントローラ実験により、サンプリング周期と制御性能との関係を明らかにする予定である。

The results of this study を are shown in に below す. (1) the optimal デ ィ ジ タ ル ロ バ ス ト サ ー ボ is の design theory (1) hybrid state space expression に づ い て 駄 time series に す seaborne る デ ィ ジ タ ル royal is の optimum system design method proposed を し た. Review 価 index と し て は サ ン プ ル point between 応 answer を consider し た H_2 / H_ up ノ ル ム を い, such as 価 な discrete-time H_2 / H_ up suppression problem を export し た. さ ら に, optimal solution を め る た め に necessary と な る リ カ ッ チ equation を, no 駄 time の な い リ カ ッ チ equation か ら o め る computing ア ル ゴ リ ズ ム を export し た. 2. The result of the above record is を. The system is remade to な サ サ ボ. The design method of the ボ system is へ拡 zhang た た. Youdaoplaceholder0, shigemori returns to shigemori to control the onigemori ディジタ ディジタ ロバスト ロバスト stabilization conditions に また て検 て検 て検 seek た た. 3. Remember に design method based on づ く optimum design method of の パ ッ ケ ー ジ を に open both 発 の in UNIX シ ス テ ム の dispersible CAD シ ス テ ム on に be の し, written design method are unseen availability を し た. 4. Now, written results に づ き サ ン プ リ ン と グ cycle time without 駄 の big き さ が に suppression performance with え る affect を quantitative に beg し 検 て い る. (2) ス テ ッ パ の デ ィ ジ タ ル Qiao return し suppression へ の 応 made of LSI に お い を て な important position of め る ス テ ッ パ の suppression に を written design theory suitable し, そ の have sharper sex を confirm す る た め, ス テ ッ パ の パ イ ロ ッ を ト device with い た be 験 plant を し た. Youdaoplaceholder0, システムと distributed CADシステムとを combined with <s:1>, experimental と integrated で る る design environment を preparation た. In the future, the computing time 遅 れ を consider し た optimum デ ィ ジ タ ル Qiao return し コ ン ト ロ ー ラ be 験 に よ り, サ ン プ リ ン グ cycle と suppression performance と の masato を and Ming ら か に す る designated で あ る.

项目成果

H.Fujioka,S.Hara: "HS Module:An Xmath Package for Sampled-Data Systems" 第4回MATRIXユーザー会資料. (1993)

H.Fujioka、S.Hara：“HS 模块：采样数据系统的 Xmath 包”第四届 MATRIX 用户会议材料（1993 年）。

S.Hara et al.: "Synthesis of Robust Servo Compensa for Based on H_∞ Control" ACC'94. (発表予定). (1994)

S.Hara 等人：“基于 H_∞ 控制的鲁棒伺服补偿的综合”ACC94（待提交）。