课题基金 / 基金详情

遅れを伴なう非線形系に対するディジタル・ロバスト制御-制御系設計法とその人工筋アクチュエーター制御への応用-

遅れを伴なう非線形系に対するディジタル・ロバスト制御-制御系設計法とその人工筋アクチュエーター制御への応用-
带时滞非线性系统的数字鲁棒控制-控制系统设计方法及其在人工肌肉执行器控制中的应用-
批准号：
06650278
负责人：
原 辰次
金额：
$1.47万
依托单位：
Tokyo Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
财政年份：
1994
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
1994 至 --
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-06650278/
关键词：
ディジタル制御ロバスト制御非線形制御むだ時間系人工筋アクチュエータ空気圧サーボ系CADシステム

项目摘要

项目成果

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本研究は、設計理論と応用の大きく二つからなり、主な研究成果は以下の通りである。(A)設計理論(ディジタルロバスト制御系設計法):1.むだ時間系を含む一般的なディジタル制御系の解析として、通常よく用いられるH^2ノルムの両性能指標の関係を明らかにした。2.ロバスト制御性能を達成するディジタル制御系の一設計手法であるスケーリング付H∞制御問題凸性ならびに数値解法を示した。3.連続時間、離散時間、ディジタル制御系の解析・設計を統一的に行うハイブリット系のモジュールをXmath上に作成した。(B)応用(人工筋アクチュエーターのディジタル・ロバスト制御):1.特性変動、非線形性や管路遅れを考慮した自由度アームの非線形モデルに基づいて、厳密な線形化の有効性について実験的に確認した。自由度アームについては、モデル化を終了し、制御系の設計段階である。2.さらに、バックラッシュなどモデル化の難しい非線形性に対しては、等価外乱とみなした理論的検討を行った。その結果、定常的に非線形性の影響を除去する線形化手法を提案し、実験によりその有効性を確認した。3.現在、上記手法の一般性を確認するため、空気圧シリンダにより考察、実験を行っている。
期刊论文(4)
专著(0)
科研奖励(0)
会议论文
木村、藤田、原、香川: "厳密な線形化を用いた空気圧アクチュエータ駆動系の制御" システム制御情報学会論文誌. 8. 52-60 (1995)
Kimura、Fujita、Hara、Kakawa：“使用严格线性化控制气动执行器驱动系统”，系统、控制和信息工程师学会汇刊。8. 52-60 (1995)。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
S.Hara etal,: "Relating H_2 and H_∞ Narm Bounds for Hybrid Systems" Proc.of the 33rd IEEE CDC. 724-729 (1994)
S.Hara 等人：“混合系统的 H_2 和 H_∞ 边界边界”，第 33 届 IEEE CDC 724-729 (1994)。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
遺伝子制御ネットワークの動的挙動の解明:制御論的理論解析と実験による検証
  • 批准号：
    21656106
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research
  • 资助金额：
    $1.98万
  • 财政年份：
    2009
  • 负责人：
    原 辰次
  • 依托单位：
    The University of Tokyo
多分解能動的システムのモデル化と解析
  • 批准号：
    19656104
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Exploratory Research
  • 资助金额：
    $2.11万
  • 财政年份：
    2007
  • 负责人：
    原 辰次
  • 依托单位：
    The University of Tokyo
複雑システムを制御する多分解能動的システム理論の創成
  • 批准号：
    17636007
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
  • 资助金额：
    $1.98万
  • 财政年份：
    2005
  • 负责人：
    原 辰次
  • 依托单位：
    The University of Tokyo
量子制御ダイナミクスのシステム制御理論構築
  • 批准号：
    17656137
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Exploratory Research
  • 资助金额：
    $1.66万
  • 财政年份：
    2005
  • 负责人：
    原 辰次
  • 依托单位：
    The University of Tokyo
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