多重周期ディジタルのロバスト制御系の最適設計ー設計理論の確立と柔軟ア-ム制御への応用ー

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(1)ディジタルロバスト制御系の設計理論の確立:本研究では、申請者が既に提案している連続時間系と離散時間系との混合系を統一的に表現できるハイブリッド状態空間表現モデルに基づいて、以下の研究を行なった(裏面研究発表論文参照)。1.ハイブリッド状態空間表現に基づいたロバスト安定条件およびロバスト安定化条件を導出し、連続時間系および離散時間系の条件との比較を行なった。2.上記条件に基づいてディジタルロバストコントロ-ラの3つの設計法、1)極配置を考慮した設計法、2)1型サ-ボコントロ-ラの設計法、3)演算時間遅れがある場合の設計法、を提案した。さらにホ-ルド関数の最適設計法についての検討を行なった。3.上記設計法を既に開発中のUNIXシステム上のCADシステム(CtrlNet)上に実現し、上記設計法の有効性をシミュレ-ションで確認した。(2)柔軟ア-ム制御への応用:センサとしてエンコ-ダに加えて、テレビカメラによる画像計測を用いた多重周期ディジタルコントロ-ラによる柔軟ア-ム制御系を構成し、提案した設計理論の有効性を確認している段階である。すでに、画像計測の特徴抽出アルゴリズムを確立し、単一周期のディジタルロバストコントロ-ラによる実験を行ない、提案した設計法の有効性は基本的に確立している(ロボティクス・メカトロニクス講演会'92で発表予定)。現在、多重周期系の構成について検討中である。