多重周期ディジタルのロバスト制御系の最適設計ー設計理論の確立と柔軟ア-ム制御への応用ー

多周期数字鲁棒控制系统优化设计-设计理论建立及其在柔性臂控制中的应用-

• 批准号: 03650205
• 负责人: 原 辰次
• 金额: $ 1.22万
• 依托单位: Tokyo Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
• 财政年份: 1991
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1991 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-03650205/
• 关键词: ディジタル制御; ロバスト制御; 制御系設計; 設計支援システム; 柔軟ア-ム制御; 画像計測

(1)ディジタルロバスト制御系の設計理論の確立:本研究では、申請者が既に提案している連続時間系と離散時間系との混合系を統一的に表現できるハイブリッド状態空間表現モデルに基づいて、以下の研究を行なった(裏面研究発表論文参照)。1.ハイブリッド状態空間表現に基づいたロバスト安定条件およびロバスト安定化条件を導出し、連続時間系および離散時間系の条件との比較を行なった。2.上記条件に基づいてディジタルロバストコントロ-ラの3つの設計法、1)極配置を考慮した設計法、2)1型サ-ボコントロ-ラの設計法、3)演算時間遅れがある場合の設計法、を提案した。さらにホ-ルド関数の最適設計法についての検討を行なった。3.上記設計法を既に開発中のUNIXシステム上のCADシステム(CtrlNet)上に実現し、上記設計法の有効性をシミュレ-ションで確認した。(2)柔軟ア-ム制御への応用:センサとしてエンコ-ダに加えて、テレビカメラによる画像計測を用いた多重周期ディジタルコントロ-ラによる柔軟ア-ム制御系を構成し、提案した設計理論の有効性を確認している段階である。すでに、画像計測の特徴抽出アルゴリズムを確立し、単一周期のディジタルロバストコントロ-ラによる実験を行ない、提案した設計法の有効性は基本的に確立している(ロボティクス・メカトロニクス講演会'92で発表予定)。現在、多重周期系の構成について検討中である。

(1)The establishment of design theory of control system: this study is aimed at the applicant's proposal of continuous time system, discrete time system and mixed system, and the unified performance of state space performance. The following research is carried out (refer to the research paper in the paper). 1. Comparison of stability conditions and stability conditions of continuous time system and discrete time system 2. 3) Design method for considering pole configuration; 2) Design method for type 1; 3) Design method for calculating time; 4) Design method for calculating time. The optimal design method for the number of related problems is discussed in detail. 3. The above design method is realized on CAD system (CtrlNet) in UNIX system development, and the effectiveness of the above design method is confirmed (2)The application of soft control system: the application of multi-cycle design, the application of In this paper, the characteristic extraction method of image measurement is established, and the implementation of the design method is carried out in a single cycle. The effective basic establishment of the design method is proposed. Now, the composition of multiple periodic systems is discussed.

项目成果

原 辰次 中島 学 P.T.Kabamba: "ディジタル制御系のロバスト安定化" 計測自動制御学会 論文集. 28. 10-19 (1992)

Tatsuji Hara、Manabu Nakajima、P.T.Kabamba：“数字控制系统的鲁棒稳定性”仪器与控制工程师协会会议记录 28. 10-19 (1992)。

S.Hara M.Nakajima P.T.Kabamba: "Robust stabilization in Digital Control systems" Proc.MTNS'92.

S.Hara M.Nakajima P.T.Kabamba：“数字控制系统的鲁棒稳定性”Proc.MTNS92。

M.NAkajima S.Hara: "Robust Stabilization with Pole Assigument for SampledーData Systems" Proc.of '91 KACC. 1423-1428 (1991)

M.NAkajima S.Hara：“采样数据系统的极点分配的鲁棒稳定性”Proc.of 91 KACC (1991)。