二自由度ロバスト繰返し制御系の設計

二自由度鲁棒重复控制系统设计

• 批准号: 07650476
• 负责人: 中野 道雄
• 金额: $ 1.47万
• 依托单位: Tokyo Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
• 财政年份: 1995
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1995 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-07650476/
• 关键词: 繰返し制御; サンプル値制御; 静的フィードバックH^∞制御; デッドビ-ト制御; 二自由度制御; 構造的不確さ; ロバスト制御

繰返し制御という学習機能を持つ新しい制御手法において,学習を行う繰返しコントローラと呼ばれる制御器が大きな無駄時間を持つため,制御対象の不確かさを陽に考慮したロバストな設計法の確立は難しかった.本研究では,最近盛んに研究されているサンプル値制御系の制御理論と静的出力H^∞制御手法を繰返し制御系に拡張し,実用上特に重要となる最小次数繰返しコントローラの設計手法を提案することを目的としている.研究は理論的検討とシミュレーションによる検証という両面から行った.まず,理論の面から,繰返し制御系のフィードバック特性と入出力追従特性を独立に設計できるように,二自由度構造を持たせることにした.この時,制御対象がパラメットリックな不確かさを持つものとし,繰返しコントローラの設計は,サンプル値制御系の制御理論と静的出力H^∞制御手法を用い,系がロバスト安定となるように最小次数の繰返しコントローラの設計手法を確立した.また,残りのもう一つの自由度を系の入出力応答の改善に生かし,目標入力に対して,出力が速く整定し,しかも整定するまでの入出力誤差と制御入力が低く抑えられるように最適デッドビ-ト繰返し制御の設計手法を提案した.次に,提案した手法を検証するために,もっともよく見受ける2次の振動系を制御対象とした.提案した手法を用いることによって,ダンピング係数が0から1まで変動しても,設計された繰返し制御系はロバスト安定性を保ちながら,与えられた周期目標人力に定常偏差なく追従できることが確認でき,本設計手法の有効性が検証された.

The control function is to maintain a new control method, to learn, to control, to control. This study is based on the recent research on the control theory and static output of the control system, and the design method of the control system is proposed. The study of the theory of " In theory, the control system is designed independently of the input force and output force, and the two-degree-of-freedom structure is designed independently of the input force and output force. In this case, the control object is to maintain the stability and stability of the control system. The design method of the control system is to establish the design method of the minimum number of times of stability and stability. The input force error and control input force error of the input force system are low and low, and the design method of the input force system is proposed. The second time, the motion is detected, and the second time, the vibration system is controlled. The design method has been proved to be effective by changing the coefficient from 0 to 1 and ensuring the stability of the control system.

项目成果

M.Nakano,B.-J.Gong,T.Koga and H.Nagai: "Improvement of Control Performance Using Hysterisis Elements Applied to Motor Drive System" Proc. of 16th Annual Conference of IEEE Inductrial Electronics. 1638-1645 (1995)

M.Nakano、B.-J.Gong、T.Koga 和 H.Nagai：“利用应用于电机驱动系统的磁滞元件提高控制性能”Proc。

〓・中野・古賀: "μーシンセンスによる規範モデル追従システムの設計" 電気学会論文誌D. 115-D. 999-1005 (1995)

〓·Nakano·Koga：“使用 μ-synthense 的规范模型跟踪系统的设计” 日本电气工程师学会汇刊 D. 999-1005 (1995)

J.H.She and M.Nakano: "High-Precision Positioning Control by Position-Dependent Repetitive Control Method" The First World Congress on Intelligent Manufacturing Processes & Systems. 374-379 (1995)

J.H.She和M.Nakano：“通过位置相关重复控制方法进行高精度定位控制”第一届世界智能制造过程大会