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A novel control technique of underactuated flexible manipulators for realizing significant energy saving

一种新型欠驱动柔性机械臂控制技术，实现显着节能

基本信息

批准号：
23560274
负责人：
ABE Akira
金额：
$ 2.83万
依托单位：
Asahikawa National College of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2011
资助国家：
日本
起止时间：
2011 至 2013
项目状态：
已结题

项目摘要

In this study, we attempt to establish an energy saving driving method for the underactuated manipulator consisting of one actuated rigid link and one unactuated flexible link. The unactuated joint contains a braking mechanism. We propose a minimum energy trajectory planning method with inducing large residual vibration of the flexible link for the actuated joint when the unactuated joint is fixed by the brake. The rigid link is driven along the obtained optimal trajectory, and then the motion of the unactuated joint can be generated by releasing the brake. We reveal that the proposed method attains the energy saving in comparison of a cycloidal motion from experiments.

在本研究中，我们尝试建立一种由一个驱动刚性杆和一个非驱动柔性杆组成的欠驱动机械臂的节能驱动方法。非致动接头包含制动机构。提出了一种当非驱动关节由制动器固定时，使驱动关节的柔性连杆产生较大残余振动的最小能量轨迹规划方法。沿得到的最优轨迹驱动刚性连杆沿着运动，然后释放制动器即可产生非驱动关节的运动。我们揭示了所提出的方法达到节能的摆线运动从实验比较。

项目成果

期刊论文数量（0）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

ソフトコンピューティングを活用した柔軟構造物の振動制御

使用软计算对柔性结构进行振动控制

DOI：
发表时间：
2013
期刊：
影响因子：
0
作者：
Hiromitsu Hamakawa;Tatsuaki Nakamura;Kenta Asakura;Eiichi Nishida;Eru　Kurihara;阿部晶
通讯作者：
阿部晶

柔軟ベースに搭載されたロボットアームの省エネルギー軌道計画

安装在柔性底座上的机器人手臂的节能轨迹规划

DOI：
发表时间：
2012
期刊：
影响因子：
0
作者：
池田隆;原田祐志;石田幸男;細貝和希,安東直樹,濱川洋充,栗原央流;西田　英一　濱川洋充;A.Kaneshige,Y.Kawasaki,S.Ueki,S.Nagai;阿部晶
通讯作者：
阿部晶

柔軟ベースに搭載されたロボットアームの軌道計画

安装在柔性底座上的机器人手臂的轨迹规划

DOI：
发表时间：
2011
期刊：
影响因子：
0
作者：
A.Kaneshige;S.Ngai;S.Ueki;T.Miyosi and K.Terashima;濱川洋充;Hiroaki Yoshimura and Satoshi Hanawa;沼田宗敏,近藤雄基,輿水大和;小泉孝之;阿部晶,岩井啓介
通讯作者：
阿部晶,岩井啓介

Study on residual vibration suppression for a flexible dual-manipulator