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Trajectory Planning for Minimizing the Consumption Energy and Suppressing the Residual Vibration of a Flexible Manipulator

Trajectory Planning for Minimizing the Consumption Energy and Suppressing the Residual Vibration of a Flexible Manipulator
柔性机械臂能耗最小化和残余振动抑制的轨迹规划
批准号：
19760158
负责人：
ABE Akira
金额：
$1.88万
依托单位：
Asahikawa National College of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2007
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2007 至 2008
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19760158/
关键词：
フレキシブルマニピュレータ軌道計画振動制御残留振動駆動エネルギー最適化問題多目的最適化機械力学・制御運動制御

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本研究では,最適化手法を適用し,フレキシブルマニピュレータの駆動エネルギー最小化と残留振動抑制を両立させる軌道計画法を提案した.数値シミュレーションから,駆動エネルギー最小化と残留振動抑制の間にトレードオフの関係があることを明らかにした.数値シミュレーションとモデル実験結果の比較から,提案された軌道計画法は残留振動と駆動エネルギーを同時に抑制する軌道を生成し,有効かつ実現性を有するものであることを確認した.
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会议论文
ニューラルネットワークを用いたフレキシブルマニピュレータの軌道生成
利用神经网络生成柔性机械臂的轨迹
DOI： --
发表时间： 2008
期刊：
影响因子： --
作者： [Y. Kusuda, M. Takahashi, 高橋正樹,清水誠一,谷脇滋宗,狼嘉彰,吉田和夫, 阿部晶]
通讯作者： 阿部晶
笹森和典,GAを用いたフレキシブルマニピュレータの軌道計画(駆動エネルギーと残留振動を最小化するためのアプローチ)
Kazunori Sasamori，利用遗传算法进行柔性机械手的轨迹规划（最小化驱动能量和残余振动的方法）
DOI： --
发表时间： 2008
期刊：
影响因子： --
作者： [Y. Kusuda, M. Takahashi, 高橋正樹,清水誠一,谷脇滋宗,狼嘉彰,吉田和夫, 阿部晶, 阿部晶, 阿部晶]
通讯作者： 阿部晶
フレキシブルマニピュレータの最適軌道に関する基礎的検討
柔性机械臂最优轨迹基础研究
DOI： --
发表时间： 2007
期刊：
影响因子： --
作者： [Y. Kusuda, M. Takahashi, 高橋正樹,清水誠一,谷脇滋宗,狼嘉彰,吉田和夫, 阿部晶, 阿部晶, 阿部晶, 阿部晶]
通讯作者： 阿部晶
A novel control technique of underactuated flexible manipulators for realizing significant energy saving
  • 批准号：
    23560274
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
  • 资助金额：
    $2.83万
  • 财政年份：
    2011
  • 负责人：
    ABE Akira
  • 依托单位：
    Asahikawa National College of Technology
Analysis of the realities and process of child's learning by historical image- materials
  • 批准号：
    20530698
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
  • 资助金额：
    $3.08万
  • 财政年份：
    2008
  • 负责人：
    ABE Akira
  • 依托单位：
    Teikyo Heisei University
Ecological approach on the emotional experience of the boys and girls through the School-Events: "singing in chorus" and "athletic meeting"
  • 批准号：
    14510279
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
  • 资助金额：
    $2.3万
  • 财政年份：
    2002
  • 负责人：
    ABE Akira
  • 依托单位：
    Osaka University
Video-documentary-approach on the athletic meeting carried out with cooperation of the whole community-members in the near school
  • 批准号：
    12610262
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
  • 资助金额：
    $2.24万
  • 财政年份：
    2000
  • 负责人：
    ABE Akira
  • 依托单位：
    Osaka University
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