Trajectory Planning for Minimizing the Consumption Energy and Suppressing the Residual Vibration of a Flexible Manipulator
柔性机械臂能耗最小化和残余振动抑制的轨迹规划
基本信息
- 批准号:19760158
- 负责人:
- 金额:$ 1.88万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
- 财政年份:2007
- 资助国家:日本
- 起止时间:2007 至 2008
- 项目状态:已结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
本研究では,最適化手法を適用し,フレキシブルマニピュレータの駆動エネルギー最小化と残留振動抑制を両立させる軌道計画法を提案した.数値シミュレーションから,駆動エネルギー最小化と残留振動抑制の間にトレードオフの関係があることを明らかにした.数値シミュレーションとモデル実験結果の比較から,提案された軌道計画法は残留振動と駆動エネルギーを同時に抑制する軌道を生成し,有効かつ実現性を有するものであることを確認した.
In this study, the optimization method is proposed to minimize the residual vibration and to suppress the residual vibration. The relationship between the number of vibrations and the residual vibration suppression is discussed. A comparison of the results of the numerical simulation shows that the orbital planning method has residual vibration and vibration and simultaneous suppression of orbital generation.
项目成果
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专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
ニューラルネットワークを用いたフレキシブルマニピュレータの軌道生成
利用神经网络生成柔性机械臂的轨迹
- DOI:
- 发表时间:2008
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Y. Kusuda;M. Takahashi;高橋正樹,清水誠一,谷脇滋宗,狼嘉彰,吉田和夫;阿部晶
- 通讯作者:阿部晶
笹森和典,GAを用いたフレキシブルマニピュレータの軌道計画(駆動エネルギーと残留振動を最小化するためのアプローチ)
Kazunori Sasamori,利用遗传算法进行柔性机械手的轨迹规划(最小化驱动能量和残余振动的方法)
- DOI:
- 发表时间:2008
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Y. Kusuda;M. Takahashi;高橋正樹,清水誠一,谷脇滋宗,狼嘉彰,吉田和夫;阿部晶;阿部晶;阿部晶
- 通讯作者:阿部晶
フレキシブルマニピュレータの最適軌道に関する基礎的検討
柔性机械臂最优轨迹基础研究
- DOI:
- 发表时间:2007
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Y. Kusuda;M. Takahashi;高橋正樹,清水誠一,谷脇滋宗,狼嘉彰,吉田和夫;阿部晶;阿部晶;阿部晶;阿部晶
- 通讯作者:阿部晶
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一种新型欠驱动柔性机械臂控制技术,实现显着节能
- 批准号:
23560274 - 财政年份:2011
- 资助金额:
$ 1.88万 - 项目类别:
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20530698 - 财政年份:2008
- 资助金额:
$ 1.88万 - 项目类别:
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$ 1.88万 - 项目类别:
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$ 1.88万 - 项目类别:
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- 批准号:
07451061 - 财政年份:1995
- 资助金额:
$ 1.88万 - 项目类别:
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- 批准号:
02301040 - 财政年份:1990
- 资助金额:
$ 1.88万 - 项目类别:
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相似海外基金
画像領域分割による軌道計画・制御・検査の同時実現と3Dプリンタへの応用
通过图像区域划分同时实现轨迹规划、控制和检测并应用于3D打印机
- 批准号:
21H01281 - 财政年份:2021
- 资助金额:
$ 1.88万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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仿人机器人考虑变量约束的鲁棒最优轨迹规划与控制方法的构建
- 批准号:
19J13314 - 财政年份:2019
- 资助金额:
$ 1.88万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
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- 批准号:
18J11044 - 财政年份:2018
- 资助金额:
$ 1.88万 - 项目类别:
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- 批准号:
15J06497 - 财政年份:2015
- 资助金额:
$ 1.88万 - 项目类别:
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深宇宙空間の探査機軌道設計ツールの開発および軌道計画の提案
航天器轨迹设计工具开发及深空轨迹规划建议
- 批准号:
20569004 - 财政年份:2008
- 资助金额:
$ 1.88万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
フレキシブルな宇宙用ロボットの軌道計画と振動制御
柔性空间机器人的轨迹规划与振动控制
- 批准号:
05650396 - 财政年份:1993
- 资助金额:
$ 1.88万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
最適制御の手法による宇宙用ロボットの軌道計画
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- 批准号:
04650379 - 财政年份:1992
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マニピュレータの定量的特異姿勢評価と特異点を利用した軌道計画問題に関する研究
机械臂奇异姿态定量评估及奇异点轨迹规划问题研究
- 批准号:
01750219 - 财政年份:1989
- 资助金额:
$ 1.88万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)