非拘束・環境重畳型ヒューマンインタフェースの開発と応用

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我々はこれまで,実物体を取り扱う作業を行う際に遠隔地の人物や計算機から支援を受けるための情報提示方法について研究を行ってきた.従来これはHMDのように,実物体と眼球の間に表示デバイスを挿入することで実物上に情報が重畳提示されるものが多かったが,これは装着の負担や視野の狭窄の問題などが指摘されている.そこでユーザに対して何らの機器も装着しない非拘束型の情報提示手法が求められている.この特定領域研究においては,昨年度までにプロジェクタとカメラを利用したシステムを開発してきた.これは対象物体の形状を三角測量法により計測するとともにその形状情報を利用してプロジェクタにより像を正確に位置合わせしながら投影する方法であり,汎用性の高いものであるが,実物が提示される場合に比べて直観性に劣るという問題がある.そこで今年度は昨年に引き続き,ヒューマノイドのジェスチャを利用した情報提示の方法についてシステムを開発し,その評価を行った.昨年までに作成したヒューマノイドのジェスチャや,それを用いた遠隔指示システムを発展させ,また実用的にするために,移動ロボットにヒューマノイドを搭載し,指示を行いたい場所をクリックするだけで指示を出すために最適な位置へ自動的に移動するようにした.また立ち位置だけでなくその向きも制御することで,指示が出来る方向の自由度を高め,任意軸回りの回転の指示が出来るようになった.このようなシステムの完成度を上げ,最終的には一般の(このロボット等を見たことがない)被験者を用いて実験を行った.マガジンラックのような実際に世の中にある物体の組み立て作業を遠隔地へ伝達する実験を行い,結果として非常に容易に指示を理解出来ること,また逆に今回の被験者のような非専門家でもスムーズに指示を入力出来ることを確認した.