Development of Anthropomorphic Robot Realizing High Speed and Efficient Level Ground Walking Based on Physical Principle of Passive Walking

基于被动行走物理原理实现高速高效水平地面行走的拟人机器人研制

• 批准号: 21246042
• 负责人: SANO Akihito
• 金额: $ 19.05万
• 依托单位: Nagoya Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-21246042/
• 关键词: 受動歩行; 歩行ロボット; 力学的原理; ヒト; 高速・高効率

Based on the physical principle of a passive walking, the passive walker succeeded in the continuous walking for 13 hours and 45 minutes, and has been qualified as a Guinness world record so far. The field of activity was extended from the slope to our life space(level ground) because humans apply minimum assist. The biped anthropomorphic passive walker is a close resemblance between the gait of passive walker and that of human race, and we will feel even a sign of somebody. The effect of an upper body improved the efficiency of walking, and waist joint torque is fully effective in the movement of legs and knees, and reduced the fall. As high-speed locomotion, a run of a 10-km/h class has been realized.

根据被动行走的物理原理，被动步行者成功地连续行走了13小时45分钟，目前已获得吉尼斯世界纪录的资格。活动的领域从斜坡延伸到我们的生活空间（平地），因为人类应用最小的辅助。双足拟人化被动步行者的步态与被动步行者的步态与人类的步态非常相似，我们甚至会感觉到某人的迹象。上半身的效果提高了行走的效率，而腰部关节的扭矩则充分有效的作用于腿部和膝盖的运动，并减少了摔倒。作为高速运动，已经实现了10 km/h级别的运行。

项目成果

An Experimental Study on Stabilization of Passive Running Based on Bouncing Rod Dynamics

基于弹跳杆动力学的被动运行稳定性实验研究

• 发表时间: 2010
• 期刊: Proc of the 13th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines
• 作者: Y. Hiroma;Y. Ikemata;A. Sano;H. Miyamoto;and H. Fujimoto
• 通讯作者: and H. Fujimoto

歩くアンドロイドの開発

步行机器人的开发

• 发表时间: 2011
• 作者: H. Sasakura;H. Kumano;I. Suemune;J.Motohisa;Y. Kobayashi;M. van Kouwen;K.Tomioka;T. Fukui;N. Akopian;and V.Zwiller;佐野明人
• 通讯作者: 佐野明人

膝有り2脚走行機の運動制御に関する研究

带膝关节的两足移动机运动控制研究

• 发表时间: 2011
• 作者: T.Nozaki;N.Shimomura;T.Ashida;Y.Sato;M.Sahashi;小島瑞貴
• 通讯作者: 小島瑞貴

バウンシング・ロッド・ダイナミクスに基づく受動走行の安定化に関する実験的研究

基于弹跳杆动力学的被动运行稳定性实验研究

• 发表时间: 2010
• 作者: I. Suemune;H. Sasakura;C. Hermannstadter;J.-H. Huh;Y. Asano;K. Tanaka;T. Akazaki;and H. Kumano;廣間靖典
• 通讯作者: 廣間靖典

起こし回転型受動走行と平衡点解析

升高旋转式被动运行及平衡点分析

• 发表时间: 2010
• 期刊: 日本機械学会論文集C編
• 作者: 佐野明人;池俣吉人;宮本裕貴;丸山信太郎;藤本英雄
• 通讯作者: 藤本英雄