Verfahren zur steuerungstechnischen Kompensation betriebsabhängiger Effekte an Industrierobotern während des Betriebs

德国机械工程学会（Mit steigenden Anforderungen）和德国机械工程学会（die genauigketer von Fertigungs）和德国机械工程学会（Montageprozessen）。在德国，德国，德国，德国，德国，德国，德国，德国，德国，德国，德国，德国，德国，德国，德国，德国，德国，德国，德国，德国，德国，德国，德国，德国，德国。Verfahren, die eine gezielte compensation von betriebsabhängigen einfl<e:1> ssen, wie zum Beispiel Wärmeeinwirkung, ermöglichen, sind bei genauerer Betrachtung nur bedingt workksam, da die zur compensation der betriebsabhängigen Störgrößen verwendeten, stark vereinfachten Fehlermodelle nicht alle relevent einfl<e:1> sse auf die Kinematik bercksichtigen。Ziel dieses Forschungsvorhabens ist es, beide bereichhe zusammenzuf<s:1> hren和einen allgemeinen Ansatz zu finden， der sowohl die herstellungsbedingten als auch die betriebsabhängigen einfl<s:1> berckshittigt和somit umfassende compensation aller systematischen Störeinflüsse auf die Robotergenauigkeit zuläßt。herstellungsbedingthe sowie potentielle betriebsabhängige参数sollen dabei unmittelbar nach der Montage des Roboters identifiziert werden，所以dasß während des Betriebs nuch noch die aktuellen Werte der betriebsabhängigen参数zu bestimmen and steuerungstechnisch zu kompensieren sind。

Mit steigenden Anforderungen an die Genauigkeit von Fertigungs- und Montageprozessen wird auch der Einsatz immer genauerer Roboter notwendig. In vielen Bereichen wurde hier bereits eine deutliche Steigerung durch exaktere Fertigungsverfahren und den Einsatz von Kalibrierverfahren zur Detektion und Kompensation von Fertigungs- und Montagetoleranzen bei Industrierobotern erzielt. Verfahren, die eine gezielte Kompensation von betriebsabhängigen Einflüssen, wie zum Beispiel Wärmeeinwirkung, ermöglichen, sind bei genauerer Betrachtung nur bedingt wirksam, da die zur Kompensation der betriebsabhängigen Störgrößen verwendeten, stark vereinfachten Fehlermodelle nicht alle relevanten Einflüsse auf die Kinematik berücksichtigen. Ziel dieses Forschungsvorhabens ist es, beide Bereiche zusammenzuführen und einen allgemeinen Ansatz zu finden, der sowohl die herstellungsbedingten als auch die betriebsabhängigen Einflüsse berücksichtigt und somit eine umfassende Kompensation aller systematischen Störeinflüsse auf die Robotergenauigkeit zuläßt. Herstellungsbedingte sowie potentielle betriebsabhängige Parameter sollen dabei unmittelbar nach der Montage des Roboters identifiziert werden, so daß während des Betriebs nur noch die aktuellen Werte der betriebsabhängigen Parameter zu bestimmen und steuerungstechnisch zu kompensieren sind.