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超並列演算構造をもつ適応的ロバスト制御系の非線形系に対する実用性に関する基礎研究

非线性系统大规模并行计算结构自适应鲁棒控制系统实用性基础研究

基本信息

批准号：
05750433
负责人：
大森浩充
金额：
$ 0.58万
依托单位：
Keio University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1993
资助国家：
日本
起止时间：
1993 至无数据
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-05750433/
关键词：
適応制御非線形制御ロバスト調整

项目摘要

本研究の目的は、非線形特性を有する制御対象に対する周波数領域の直交性に基づく超並列化適応制御システムの理論的および実践的検討である。非線形制御対象に対する適応制御理論として、ごく最近、全く新しい概念に基づく2種類の適応制御理論が提案された。適応バックステッピングと高階調整法である。従来の非線形適応制御として代表的なSastryの構成法は、伝統的な適応制御系の構成概念であるCertainty Equivalence(CE)に基づき、微分幾何学を数学的背景とした構成法であったが、この2つはCE原理に基づかず、調整則を含めた閉ループ非線形系の安定化問題としての解を与えている。そこで本研究では、まず非線形、超並列、適応制御系の理論的研究の始めとして、適応バックステッピングのロバスト化の問題を焦点をあて研究した。現在までに得られている結果は、「一様有界な外乱が存在する1入出力系の線形時不変制御対象に対して、各ステップごとにロバスト調整則であるシグマ修正法を導入することにより、外乱に対してロバストなロバスト適応バックステッピング手法を提案し、系内の全信号の有界性を証明した」ことである。これより、本研究の目的に近づいたわけであるが、さらに非線形系に周波数領域に基づく並列処理を施す場合には、その非線形性の周波数領域での取り扱いが重要な理論的問題であり、現在この点について研究中である。

The purpose of this study is to investigate the theoretical and practical aspects of the control system based on the orthogonality of nonlinear characteristics in the frequency domain. Non-linear control theory, most recent, new concept, 2 types of control theory A high-order adjustment method is used. The construction method of nonlinear adaptive control represented by the theory of nonlinear adaptive control is the concept of certain Equivalence(CE), the mathematical background of differential geometry, the construction method of nonlinear adaptive control, the principle of adjustment, the stability problem of nonlinear system, and the solution of nonlinear adaptive control. This study focuses on the theoretical study of nonlinear, super-parallel and adaptive control systems. The result is that the boundedness of all signals in the system is proved when a bounded external disturbance exists in the linear form of the input signal system and the object is not controlled. The purpose of this study is to investigate the fundamental and parallel processing of non-linear systems in the frequency domain, which is an important theoretical problem.