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マルチモーダルな対話機能を有し人間と共同作業をする次世代ロボットの基礎研究

具有多模态交互功能并与人类协同工作的下一代机器人的基础研究

基本信息

批准号：
07405012
负责人：
橋本周司
金额：
$ 19.58万
依托单位：
Waseda University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
财政年份：
1995
资助国家：
日本
起止时间：
1995 至 1997
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-07405012/
关键词：
人間型ロボットヒューマノイドマルチモーダルインタフェース 2足歩行ロボットビジョンジェスチャー音声対話協調制御ロボット人間形ロボットマルチモーダルインターフェース対話ロボットマンマシンインタフェース共同作業ロボット

项目摘要

本年度は、本計画の最終年度である。前年度末に試作した2体のヒューマノイド型ロボットをプラットホームとして、以下のような研究を行い、全員で統合システムとしての取りまとめを行なった。1)環境モデルと実画像の対応付けによる自己位置認識システムの精度向上を図るとともに、環境変化に応じたモデル変更の方式を検討し試作ロボットでの確認を行なった。2)音声と画像を手がかりとしたシーン中での対話相手の検出、およびカラー画像とロボット視覚系を用いた人間の顔表情とジェスチャー認識の実験を行なった。3)連続音声認識の精度向上を図ると共に、並列処理系による高速化を試み、ジェスチャー、表情を合わせた、人間型ロボットによるマルチモーダル対話の実験に成功した。4)試作ロボットをネットワークに接続し、遠隔地からの相互制御の実験を行い、情報ネットワークにおけるインターフェース端末としてロボットを使用する可能性を検討した。5)完成した2足歩行系の自由度を増やし、方向変化等をより自在にできるようにすると共に、頭部、腕部などとの協調制御方式を検討し、実験的に検証した。6)コンプライアンス制御による柔軟な腕機構の制御方式を改良すると共に、人間との共同作業とジェスチャー生成を行う安全な腕として、外装を含めた総合的な設計基準を検討した。

This year is the final year of the plan. At the end of the previous year, we tried to work on the following topics: 1)The accuracy of the environment and the way to change the environment are discussed. 2)The voice and the portrait are both in the middle of the conversation. The voice and the portrait are in the middle of the conversation. The human face and the portrait are in the middle of the conversation. 3)The accuracy of voice recognition is improved, and the parallel processing system is successful. 4)Try to find out if there is a possibility of using the information in the remote control system. 5)The degree of freedom of the 2-foot walking system is increased, and the direction is changed. The coordination control mode of the head, wrist, etc. is discussed and verified. 6) To improve the control method of flexible wrist mechanism, to improve the joint operation and production of flexible wrist mechanism, to improve the design basis of flexible wrist mechanism, to improve the safety of flexible wrist mechanism, to improve the design basis.