Kalibrierverfahren für Hybride Parallelkinematiken

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Eine wesentliche Voraussetzung für den wirtschaftlichen Einsatz von Parallelkinemtatiken ist eine hohe statische und dynamische Posegenauigkeit bei numerisch gesteuerten Bewegungsabläufen. Dazu müssen die nichtlinear verknüpften Einflüsse der Fertigungsfehler aller Maschinenkomponenten auf die Positionierung des Wirkpunktes steuerungstechnisch berücksichtigt werden.Das Ziel des Vorhabens ist die Entwicklung eines Verfahrens zur Identifikation der Zusammenhänge zwischen der Position und Orientierung des Wirkpunktes im Arbeitsraum und den von der Steuerung vorzugebenden Achskoordinaten. Mit Hilfe der zu ermittelnden nichtlinearen Kopplungsgleichungen soll eine numerische Steuerung von hybriden Parallelkinematiken unter Gewährleistung einer hohen Posegenauigkeit im gesamten Arbeitsraum möglich werden. Hierzu ist ein Modell der möglichen Fertigungsfehler in die Modellgleichungen zuintegrieren. Zur Bestimmung der Parameter ist ein nichtlinearer Identifikationsalgorithmus zu entwickeln.Das Kalibrierverfahren wird auf der Vorwärtstransformation beruhen, wodurch die Messung vereinfacht wird. Besonders berücksichtigt werden auch die im fertigungstechnischen Umfeld vorhandenen Messmöglichkeiten. Eine Optimierung der Messorte sorgt für kurze Messzeiten und eine robuste Identifikation der Fehlerparameter. Die strukturierte Modellierung mit der Einbeziehung aller möglichen Fehlereinflüsse sorgt für eine Übertragbarkeit der Ergebnisse.