Kalibrierverfahren für Hybride Parallelkinematiken

2 .平行运动学研究进展：动力学与静力学研究进展：数值与动力学研究进展Bewegungsabläufen。大州<s:1> ssen die nhtlinear verknen（常译为“线性”）；德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国。研究方向与方向：研究方向与方向：研究方向与方向：研究方向与方向：研究方向：研究方向与方向：研究方向：研究方向：研究方向：研究方向：研究方向：研究方向：研究方向：研究方向：研究方向：研究方向：研究方向：研究方向：研究方向：研究方向：研究方向：研究方向：研究方向：研究方向：研究方向：[1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1]研究方向：建模与建模möglichen fertigunsfehler在模具中的应用。[3]非线性辨识算法中参数列表的估计。Das Kalibrierverfahren wind auder Vorwärtstransformation berwhen, wodurch die Messung vereinfacht wind。在fertigungstechnischen Umfeld vorhandenen Messmöglichkeiten。基于模糊参数的模糊参数鲁棒辨识。模具结构与模型研究进展möglichen fehlereinflencse sort f<e:1> r eine Übertragbarkeit der Ergebnisse。

Eine wesentliche Voraussetzung für den wirtschaftlichen Einsatz von Parallelkinemtatiken ist eine hohe statische und dynamische Posegenauigkeit bei numerisch gesteuerten Bewegungsabläufen. Dazu müssen die nichtlinear verknüpften Einflüsse der Fertigungsfehler aller Maschinenkomponenten auf die Positionierung des Wirkpunktes steuerungstechnisch berücksichtigt werden.Das Ziel des Vorhabens ist die Entwicklung eines Verfahrens zur Identifikation der Zusammenhänge zwischen der Position und Orientierung des Wirkpunktes im Arbeitsraum und den von der Steuerung vorzugebenden Achskoordinaten. Mit Hilfe der zu ermittelnden nichtlinearen Kopplungsgleichungen soll eine numerische Steuerung von hybriden Parallelkinematiken unter Gewährleistung einer hohen Posegenauigkeit im gesamten Arbeitsraum möglich werden. Hierzu ist ein Modell der möglichen Fertigungsfehler in die Modellgleichungen zuintegrieren. Zur Bestimmung der Parameter ist ein nichtlinearer Identifikationsalgorithmus zu entwickeln.Das Kalibrierverfahren wird auf der Vorwärtstransformation beruhen, wodurch die Messung vereinfacht wird. Besonders berücksichtigt werden auch die im fertigungstechnischen Umfeld vorhandenen Messmöglichkeiten. Eine Optimierung der Messorte sorgt für kurze Messzeiten und eine robuste Identifikation der Fehlerparameter. Die strukturierte Modellierung mit der Einbeziehung aller möglichen Fehlereinflüsse sorgt für eine Übertragbarkeit der Ergebnisse.