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Kalibrierverfahren für Hybride Parallelkinematiken

混合并联运动学的校准程序

基本信息

批准号：
5274614
负责人：
Professor Dr. Volker Mehrmann
金额：
--
依托单位：
Fachgebiet Numerische Mathematik
依托单位国家：
德国
项目类别：
Priority Programmes
财政年份：
2000
资助国家：
德国
起止时间：
1999-12-31 至 2004-12-31
项目状态：
已结题

来源：
https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/5274614?language=en
关键词：
Kalibrierverfahren Hybride Parallelkinematiken

项目摘要

Eine wesentliche Voraussetzung für den wirtschaftlichen Einsatz von Parallelkinemtatiken ist eine hohe statische und dynamische Posegenauigkeit bei numerisch gesteuerten Bewegungsabläufen. Dazu müssen die nichtlinear verknüpften Einflüsse der Fertigungsfehler aller Maschinenkomponenten auf die Positionierung des Wirkpunktes steuerungstechnisch berücksichtigt werden.Das Ziel des Vorhabens ist die Entwicklung eines Verfahrens zur Identifikation der Zusammenhänge zwischen der Position und Orientierung des Wirkpunktes im Arbeitsraum und den von der Steuerung vorzugebenden Achskoordinaten. Mit Hilfe der zu ermittelnden nichtlinearen Kopplungsgleichungen soll eine numerische Steuerung von hybriden Parallelkinematiken unter Gewährleistung einer hohen Posegenauigkeit im gesamten Arbeitsraum möglich werden. Hierzu ist ein Modell der möglichen Fertigungsfehler in die Modellgleichungen zuintegrieren. Zur Bestimmung der Parameter ist ein nichtlinearer Identifikationsalgorithmus zu entwickeln.Das Kalibrierverfahren wird auf der Vorwärtstransformation beruhen, wodurch die Messung vereinfacht wird. Besonders berücksichtigt werden auch die im fertigungstechnischen Umfeld vorhandenen Messmöglichkeiten. Eine Optimierung der Messorte sorgt für kurze Messzeiten und eine robuste Identifikation der Fehlerparameter. Die strukturierte Modellierung mit der Einbeziehung aller möglichen Fehlereinflüsse sorgt für eine Übertragbarkeit der Ergebnisse.

Eine wesentliche Voraussetzung für den Schaftlichen Einquiry von Einelkinemtatiken ist eine hohe staticche und dynamische Posegenauigkeit bei numerisch gesteuerten Bewegungsabläufen.因此，在韦尔登的定位过程中，非线性因素对机床部件的性能没有影响，而机床的前壁区是确定机床在工作空间中的位置和方向的一种方法。Mit Hilfe der zu ermittelnden nichtlinearen Kopplungsgleichungen soll eine numerische Steuerung von hybriden elkinematiken unter Gewährleistung einer hohen Posegenauigkeit im gesamten Arbeitsraum möglich韦尔登. Hierzu is ein Modell der möglichen Fertigungsfehler in die Modellgleichungen zuintegrieren.参数的确定不是一个线性的辨识问题，而是一个非线性的辨识问题。Besonders berücksichtigt韦尔登auch die im fertigungstechnischen Umfeld vorhandenen Messmöglichkeiten. Eine Optimierung der Messorte sorgt für kurze Messzeiten und eine robuste Identifikation der Fehler parameters. Die strukturierte Modellierung mit der Einbeziehung阿勒möglichen Fehlereinflüsse sorgt für eine Übertragbarkeit der Ergebnisse。