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トラクションドライブの高精度サーボ機構への応用に関する研究

牵引驱动在高精度伺服机构中的应用研究

基本信息

批准号：
07750250
负责人：
王磊
金额：
$ 0.64万
依托单位：
Tohoku University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1995
资助国家：
日本
起止时间：
1995 至无数据
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-07750250/
关键词：
サーボ機構トラクションドライブ位置決め減速機 NC機械

项目摘要

本研究は,トラクションドライブの高精度サーボ機構への応用を目的とした.トラクションドライブを用いた高精度サーボ機構を実現するために,本研究では基本特性を測定する基礎実験を行い,基本特性を基づいて,定速度サーボ機構におけるトラクションドライブの運動方程式の導出から始め,トラクションドライブを用いた定速度サーボ機構の基本制御の方法を確認した.そこで,無負荷または小負荷の場合において,出力軸の回転角度をフィードバックする単純な定速サーボにより,高い精度が実現できることがわかった.さらに,本研究は,すべり速度フィードバック補償の提案を行い,負荷特性の向上を図った.すべり速度フィードバック補償は本研究で始めて提案したもので,その原理は以下のように簡単に説明する.トラクションドライブのすべり速度は,すべりが小さいとき,トラクション力にほぼ比例する.すべり速度を検出することより,伝達トルクがわかる.従って,すべり速度を利用して,サーボ機構の負荷特性を向上することができる.このようにしてサーボ系の変動負荷に対するロバスト性を向上させたことができた.ここで,すべり速度の検出をPLL回路を用いて行った.また,本研究では,トラクションドライブの接触圧を制御する圧電素子を用いた押し付け力機構を製作した.接触圧を利用してすべり速度を制御することにより,サーボ精度の向上の実験を行っている.

The purpose of this research is to explore the application of high-precision server mechanisms in TRUCK SCHINDER. In this study, the basic characteristics of the high-precision servo mechanism were determined. The basic control method of the constant velocity servo mechanism was confirmed. In the case of no load and small load, the return angle of the output shaft is pure and constant speed, and the high accuracy is realized. In this paper, we propose a new method for speed compensation and load characteristics. The principle of speed compensation is briefly explained in the following paragraphs. For example, the speed of the vehicle is small, and the speed of the vehicle is small. The speed of the car is very high. The load characteristics of the transmission mechanism are discussed. This is the first time I've ever seen a woman. The PLL loop is used for speed detection. In this paper, we try to make the contact voltage control mechanism of the voltage element and the force control mechanism of the voltage element. Contact pressure utilization, speed control, precision control, and movement control.