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学習オートマトン理論を用いたボロットの作業学習機能の実現

利用学习自动机理论实现Borot的任务学习功能

基本信息

批准号：
07750489
负责人：
鈴木達也
金额：
$ 0.64万
依托单位：
Nagoya University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1995
资助国家：
日本
起止时间：
1995 至无数据
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-07750489/
关键词：
ロボット学習組立作業オートマトンペトリネット

项目摘要

近年、産業用ロボットに対して、位置決め動作のような単一の動作のみではなく、単一の動作を組み合わせることによって実現される、ある種の作業、例えばネジ締め作業や挿入作業を自律的に行わせようという要求が高まってきた。ところが実際にこれらの作業をロボットに自律的に行わせる場合、単一の動作の場合に比べて、そのティーチングが飛躍的に難しくなるという問題点がある。これは一般に、これらの作業をとりまく環境が多くの不確定性を有すること、および作業そのものを定量的に数値目標として記述することが困難であることによるものである。これらの問題点を克服するためには、ロボット自身にある種の学習能力を持たせ、作業者のティーチングがあいまいな場合でも、自ら必要な数値目標を生成する機能を持たせる必要がある。このような作業レベルの学習を考える場合、制御理論からのアプローチでは限界があり、新たな学習のパラダイムが必要となる。作業レベルの学習を考えるためには,まず何らかの形で作業を表現しなければならない.一連の作業をマクロ的にとらえる場合,それは,ある種の離散事象システムとして捉えることができ,“記号レベル"での表現が用いられる.本奨励研究では、記号レベルでの学習を実現する手法として、学習オートマトンを新たに導入することによって、制御理論に基づいた学習方式をさらに拡張し、複雑な作業に対する学習機能を実現することを目的とした。学習オートマトンは確率オートマトンの一種で、生体の学習機能を模擬するモデルとして最近注目を集めている。従って、このモデルを用いることにより、通常人間が何気なく行っている高度な作業をロボットが自律的に試行錯誤を通して獲得できると考えられる。本研究で得られた成果を以下に述べる。1.組立作業をペトリネットを用いてモデリングした。2.研究室に既存のワークステーションを用いてシミュレーションを行った。.学習オートマトンにおいては、actionの生起確率の更新則をどう設計するかが非常に重要な課題となるため、様々な更新則と学習の収束性の関係についてシミュレーションを通して定量的に検討した。3.実際の組立作業を想定して、ロボットの操作性や作業の安定性等に基づいた学習の評価方法を検討した。得られた研究成果は日本機械学会論文集、日本ボロット学会誌等で発表予定である。

In recent years, the industry has been using a variety of activities, such as production, operation, and self-discipline. The problem is that when you work, you have to be disciplined. When you work, you have to be disciplined. This is a general description of the uncertainty of the environment, the uncertainty of the quantity of the operation, and the difficulty of describing it. The problem is that the ability to learn is necessary for the job. This is the case when you study, control theory, limit, and new learning. The job is to study, to learn, to perform. In the case of continuous operation, the discrete event of "marking" is used in the case of "marking". This paper studies the method of learning, the method of learning Learning accuracy is one of the most important aspects of biological learning. The first step is to improve the quality of the products. The results of this study are described below. 1. Set up the operation to select the right place to use the right place to select the right place. 2. The research room has a lot of work to do. Learning is a very important topic. Learning is a very important topic. 3. The evaluation method of basic learning in the process of setting up operation, operation stability and so on is discussed. The research results were published in the Proceedings of the Japan Mechanical Society and the Journal of the Japan Mechanical Society.