DGPSを中核とした農用移動ロボット群の作業計画・管理システムに関する研究

以DGPS为核心的农业移动机器人作业规划与管理系统研究

• 批准号: 08660306
• 负责人: 野口 伸
• 金额: $ 1.41万
• 依托单位: Hokkaido University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 1996
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1996 至 1998
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-08660306/
• 关键词: 農用移動ロボット; DGPS; タスクプランニング; 群ロボット

1. DGPSを用いた位置認識システムの開発移動ロボットの開発過程で最も重大に課題は,車両の位置認識システムに他ならない.特に本研究は複数の移動ロボットを同時に制御・管理することを目的としているため,各研究機関で開発途上にある1台の移動ロボットに1台の位置認識装置を必要とする方式を採用することは得策でない.そこで本研究は,DGPSを採用した位置認識システムを開発した.2.作業計画生成のための作業管理者との対話型インターフェースの構築意志決定者(農家・コントラクタなど)が各ロボットの作業内容・作業経路を決定し,そのタスク内容を移動ロボットに指令できるヒューマンインターフェースを開発した.対象とする複数のほ場区画の地図がコンピュータのディスプレイ上に展開され,意志決定者との対話方式で作業方法を決めるヒューマンインターフェースで,ロボットが作業走行するに必要十分な作業仕様(内容,経路など)を決定する機能を有する.

1. The most important issue in the development of DGPS is the position recognition of vehicles. In particular, this study is aimed at controlling and managing multiple mobile devices simultaneously. Each research institution has one mobile device and one position recognition device on the way to development. In this study,DGPS is used to develop the position recognition system. 2. The job manager who generates the job plan and the decision maker who constructs the job plan (farmer). The job content of each job. The job route decision. The job content of each job. The mobile command. For example, the function of determining the operation mode of a plurality of field drawings is to determine the operation mode (content, route).

项目成果

Noboru Noguchi: "Development of Agricultural Mobile Robot using Geomagnetic Direction Sensor and image Sensors" CIGR Paper. 96G-040. 1-9 (1996)

Noboru Noguchi：“利用地磁方向传感器和图像传感器开发农业移动机器人”CIGR 论文。

野口伸: "GPSとその応用" 農業機械学会誌. Vol.58 No.4. 130-134 (1996)

Shin Noguchi：“GPS及其应用”日本农业机械学会杂志第58卷第4期（1996年）。