異種マルチロボット系におけるオペレータ生成とプラニングの統合

异构多机器人系统中算子生成和规划的集成

• 批准号: 11878059
• 负责人: 山田 誠二
• 金额: $ 1.34万
• 依托单位: Tokyo Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Exploratory Research
• 财政年份: 1999
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1999 至 2001
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-11878059/
• 关键词: マルチロボット系; 移動ロボット; プランニング; オペレータ; プランの実行; 事例に基づく学習; 実ロボット; GraphPlan; 人工知能; プラニング; オペレータ生成; 帰納学習; 述語

平成13年度は,以下の研究の内容で,システム全体の実装と実験を行った。・小型移動ロボツトへの実装:機械学習で研究されている帰納学習アルゴリズムを用いたオペレータの生成アルゴリズムを開発し,それを小型移動ロボットKhepera上に実装した.ロボットが,試行錯誤を繰り返して訓練例を得ることにより,自分の行為の条件と効果の状態を記述する述語の集合の探索を行う.センサからの連続値のデータを離散的な述語に変換するプログラムを実装し,それにより,ロボットは,現在得られたセンサデータから,自分の状態を述語の集合で記述することができた.・異種マルチロボット系での実験:Kheperaに,様々なタブレットを装着することでその機能を変更できる.本研究では,カラーCCDカメラを搭載したVision Kheperaと,グリッパーハンドを搭載したGripper Kheperaを実装し,それら2つの異種の機能をもつロボットにより,異種マルチロボット系を構成し,そこで評価実験を行った.その結果,人間によるオペレータのセグメンテーションの支援を受けながらではあるが,オペレータの生成とそのオペレータを用いたプランニング,そして得られたプランの実行までのすべての動作を統合し,実行できることが確認された.

Heisei 13 years ago, the following research content, the system of all the implementation of the Small mobile devices: machine learning, research, learning, development, use, selection, generation, development, installation, small mobile devices, Khepera. The test error is returned to the training example. The condition of the behavior and the state of the result are described. The set of words is explored. A description of a set of discrete statements is given in the form of a description of the state of the individual. Different types of equipment:Khepera, Khepera. In this study, the CCD camera is equipped with Vision Khepera and Gripper Khepera is equipped with Gripper Khepera. The two different functions are included in the system. As a result, the support of the human body is received, and the selection process is generated and used.

项目成果

S.Yamada, R.Iwasaki: "Integration of Operator Learning, Planning and Execution in a Heterogeneous Multi-Robot System"Proc. of the International symposium on robotics (ISR-2001). 102-107 (2001)

S.Yamada，R.Iwasaki：“异构多机器人系统中操作员学习、规划和执行的集成”Proc。

S.Yamada and R.Iwasaki: "Integration of Operator Learning, Planning and Execution in a Heterogeneous Multi-Robot System"Proc.of the International Symposium on Robotics (ISR-2001). (to appear). (2001)

S.Yamada 和 R.Iwasaki：“异构多机器人系统中操作员学习、规划和执行的集成”国际机器人研讨会 (ISR-2001) 会议记录。