课题基金 / 基金详情

異種マルチロボット系におけるオペレータ生成とプラニングの統合

異種マルチロボット系におけるオペレータ生成とプラニングの統合
异构多机器人系统中算子生成和规划的集成
批准号：
11878059
负责人：
山田 誠二
金额：
$1.34万
依托单位：
Tokyo Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Exploratory Research
财政年份：
1999
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
1999 至 2001
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-11878059/
关键词：
マルチロボット系移動ロボットプランニングオペレータプランの実行事例に基づく学習実ロボットGraphPlan人工知能プラニングオペレータ生成帰納学習述語

项目摘要

项目成果

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平成13年度は,以下の研究の内容で,システム全体の実装と実験を行った。・小型移動ロボツトへの実装:機械学習で研究されている帰納学習アルゴリズムを用いたオペレータの生成アルゴリズムを開発し,それを小型移動ロボットKhepera上に実装した.ロボットが,試行錯誤を繰り返して訓練例を得ることにより,自分の行為の条件と効果の状態を記述する述語の集合の探索を行う.センサからの連続値のデータを離散的な述語に変換するプログラムを実装し,それにより,ロボットは,現在得られたセンサデータから,自分の状態を述語の集合で記述することができた.・異種マルチロボット系での実験:Kheperaに,様々なタブレットを装着することでその機能を変更できる.本研究では,カラーCCDカメラを搭載したVision Kheperaと,グリッパーハンドを搭載したGripper Kheperaを実装し,それら2つの異種の機能をもつロボットにより,異種マルチロボット系を構成し,そこで評価実験を行った.その結果,人間によるオペレータのセグメンテーションの支援を受けながらではあるが,オペレータの生成とそのオペレータを用いたプランニング,そして得られたプランの実行までのすべての動作を統合し,実行できることが確認された.
期刊论文(2)
专著(0)
科研奖励(0)
会议论文
S.Yamada, R.Iwasaki: "Integration of Operator Learning, Planning and Execution in a Heterogeneous Multi-Robot System"Proc. of the International symposium on robotics (ISR-2001). 102-107 (2001)
S.Yamada，R.Iwasaki：“异构多机器人系统中操作员学习、规划和执行的集成”Proc。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
S.Yamada and R.Iwasaki: "Integration of Operator Learning, Planning and Execution in a Heterogeneous Multi-Robot System"Proc.of the International Symposium on Robotics (ISR-2001). (to appear). (2001)
S.Yamada 和 R.Iwasaki：“异构多机器人系统中操作员学习、规划和执行的集成”国际机器人研讨会 (ISR-2001) 会议记录。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
AIに対する人間の過信・不信メカニズムの実験的解明と過不信予防AIへの応用
  • 批准号：
    24H00731
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
  • 资助金额：
    $27.46万
  • 财政年份：
    2024
  • 负责人：
    山田 誠二
  • 依托单位：
    National Institute of Informatics
エージェントの態度表出における外見と表現の関係の実験的解明
  • 批准号：
    18650034
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Exploratory Research
  • 资助金额：
    $2.11万
  • 财政年份：
    2006
  • 负责人：
    山田 誠二
  • 依托单位：
    National Institute of Informatics
人間からペットロボットへの適応のためのインタラクション設計
  • 批准号：
    16650033
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Exploratory Research
  • 资助金额：
    $2.11万
  • 财政年份：
    2004
  • 负责人：
    山田 誠二
  • 依托单位：
    National Institute of Informatics
WWWにおけるメタ情報源の獲得
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