環境との相互作用を通した自由度の凍結と解放

通过与环境的相互作用冻结和释放自由度

• 批准号: 13750221
• 负责人: 細田 耕
• 金额: $ 1.28万
• 依托单位: Osaka University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2001
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2001 至 2002
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-13750221/
• 关键词: ロボット; 冗長自由度; 相互作用; 相関の発見; 内部観測; タスク; 干渉; 視覚サーボ

平成14年度は,昨年度整備した実験装置により実験を行い,提案手法の有効性を確認した,また,センサに自由度がある場合についても検討を行い,実験を進め,その有効性を調べた.実験装置の整備提案する手法を実験的に示すための実験装置の整備を行い,自由度発見機構,および自由度の凍結,解放のためのプログラムを作成した.製作した実験装置は,7自由度のロボットアームに視覚センサを備えたものである.実験による検証視覚センサに与えられた作業に必要な自由度を自律的に発見することができることを製作した実験システムにより検証した.多数のセンサを備えたロボットの作成ロボットの持つアクチュエータの自由度だけではなく,センサが複数つくことによるセンサの自由度をどのようにうまく利用できるかについても,モータの場合と同様に考察するために,多数のセンサを備えたロボットを作成し,基礎的な実験を行うことによって,多数のセンサがある場合についての,その自由度間の拘束を自律的に発見できる枠組みを示した.

は pp.47-53 14 year, yesterday's annual servicing し た be 験 device に よ り be 験 を い, proposal gimmick の have sharper sex を confirm し た, ま た, セ ン サ に freedom が あ る occasions に つ い て も 検 for line を い, be 験 を め, そ の have sharper sex を adjustable べ た. Be preparing a proposal 験 device の す る gimmick を be 験 に す in た め の be preparing a line を い の 験 device, freedom 発 institutions, お よ び freedom の freezes, liberation の た め の プ ロ グ ラ ム を made し た. Fabricate a <s:1> た experimental device <e:1>, a 7-degree-of-freedom <s:1> ロボットア ムに ムに and a 覚セ 覚セ サを are provided with えた <s:1> である である である. Be 験 に よ る 検 card regards 覚 セ ン サ に and え ら れ た homework に な dof を self-discipline necessary に 発 see す る こ と が で き る こ と を making し た be 験 シ ス テ ム に よ り 検 card し た. Most の セ ン サ を prepared え た ロ ボ ッ ト の made ロ ボ ッ ト の hold つ ア ク チ ュ エ ー タ の freedom だ け で は な く, セ ン サ が plural つ く こ と に よ る セ ン サ の freedom を ど の よ う に う ま く using で き る か に つ い て も, モ ー タ と の occasions with others に investigation す る た め に, most の セ ン サ を prepared え た ロ ボ ッ ト を し consummate, Basic な be 験 を line う こ と に よ っ て, most の セ ン サ が あ る occasions に つ い て の, そ の の between degrees of freedom at home を self-discipline に 発 see で き る 枠 group み を shown し た.

项目成果

Y.Yoshikawa et al.: "Body Scheme Acquisition by Cross Modal Map Learning among Tactile, Image and Proprioceptive Spaces"Proc.of The 2nd International Workshop on Epigenetic Robotics. 181-184 (2002)

Y.Yoshikawa 等人：“通过触觉、图像和本体感受空间中的跨模态映射学习获得身体方案”Proc.of 第二届表观遗传机器人国际研讨会。

K.Hosoda et al.: "Internal Representation of Slip for a Soft Finger with Vision and Tactile Sensors"Proc.of International conference on Intelligent Robots and Systems. 111-115 (2002)

K.Hosoda 等人：“带有视觉和触觉传感器的软手指滑动的内部表示”智能机器人和系统国际会议论文集。

K.Hosoda, N.Yasuta, M.Asada: "Dynamic DOF assignment through Interaction with Environment"Proc. of International conference on Intelligent Robots and Systems. (2001)

K.Hosoda、N.Yasuta、M.Asada：“通过与环境交互进行动态 DOF 分配”Proc。