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拮抗型空気圧人工筋による弾道学的な行動の模倣と習熟

使用对抗性气动人造肌肉模仿和掌握弹道行为

基本信息

批准号：
16650037
负责人：
細田耕
金额：
$ 2.18万
依托单位：
Osaka University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Exploratory Research
财政年份：
2004
资助国家：
日本
起止时间：
2004 至 2005
项目状态：
已结题

项目摘要

昨年度試作した空気圧二足歩行ロボットを用い,床面の変化に伴う行動の変化についての検討,股関節の剛性変化による行動変化の検討を行った.さらに空気圧駆動の肩関節ひじ関節などの試作を行い,弾道学的運動のための制御則を考案した.(1)試作した二足歩行ロボットによる歩行の確認試作したロボットによって,弾道学的な歩行が実現できることを確認し,さらにさまざまな床面でロバストに歩行可能であることを実験的に確認した.(2)床面の変化に伴う行動の変化の観測床面の変化に伴い,二足歩行の歩行周期が変化することがわかったので,床面変化を歩行周期から推定する方法について提案し,床面変化に対応できる制御則を考案した.(3)股関節の剛性変化に伴う行動変化の検討股関節の空気圧を調整することにより関節剛性を変化可能であることを示し,剛性変化によって歩行行動がどのように変化するか,特に歩行周期がどのように変化するかについての調査を行った.この知見は,人間の二足歩行において股関節がどのような寄与をしているかについての重要な知見になると考えられる.(4)空気圧駆動の肩関節・ひじ関節の試作と弾道学的制御則の検討二足歩行ロボットの作成に関する知見を踏まえ,2自由度肩関節および1自由度のひじ関節を試作した.また,肩関節のみのロボットについて,運動開始時と終了時のみに空気圧弁の操作を行い,それ以外ではロボットの動特性に従って弾道学的な運動をする制御則を提案し,この制御則によって終点まわりに大きなオーバーシュートを発生することなく,短時間でスムーズな運動が実現できることを示した.

Last year's test was conducted on the air pressure and foot movement. The bed surface was changed and the movement was changed. The joint rigidity was changed and the movement was changed. In this paper, the air pressure movement of the shoulder joint, joint and joint test, the theory of movement and control of the case. (1)Try to confirm that the two-legged walk is complete and that the two-legged walk is possible. (2)The bed surface changes, the movement changes, the measurement of the bed surface changes, the walking cycle of the two-legged walking changes, the bed surface changes, the walking cycle changes, the estimation method changes, the bed surface changes, the control rule changes. (3)Stiffness of the joint changes with movement changes and air pressure adjustments of the joint changes with movement changes. This knowledge is contrary to the fact that when walking on two legs in the world, the joints of the thighs are hurting and the important knowledge is still there. (4)Air pressure movement of the shoulder joint, joint test and theoretical control of the principle of two-foot movement of the joint test, 2 degrees of freedom of the shoulder joint, 1 degree of freedom of the joint. In addition, the control rules for the movement of the shoulder joint are proposed, and the control rules for the movement of the shoulder joint are proposed. In addition, the control rules for the movement of the shoulder joint are proposed, and the control rules for the movement of the shoulder joint are proposed. In addition, the control rules for the movement of the shoulder joint are proposed.

项目成果

期刊论文数量（15）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

Ballistic Control for Biped Walking with Pneumatic Actuators

使用气动执行器进行双足行走的弹道控制

DOI：
发表时间：
2004
期刊：
Proc.of 2004 International Symposium on Nonlinear Theory and its Applications
影响因子：
0
作者：
Koh Hosoda;Takashi Takuma
通讯作者：
Takashi Takuma

Controlling walking period of a pneumatic muscle walker

控制气动肌肉步行器的步行周期