ヒトの複合動作生成のための力学的動作理解

用于人类复杂运动生成的机械运动理解

• 批准号: 14750199
• 负责人: 宮田 なつき
• 金额: $ 2.18万
• 依托单位: National Institute of Advanced Industrial Science and Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2002
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2002 至 2003
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-14750199/
• 关键词: 最適化; 動作生成; モデリング; 力学的; 意図

最終年度である二年目は,新たな環境条件に対応した動作の推定,すなわち評価関数の推定の可能性を探るため,前年度に構築した評価関数同定による動作表現手法による表現と,その分析を行った.前年度構築した評価関数同定手法を用いることで,計測された持ち上げ動作は,あらかじめ与えた力学的意図を表す評価式それぞれの動的な係数として表現される.新しい環境条件として,棚高さに応じた見通しのよさが必要となるため,棚高さに応じた係数の変化の分析を行うこととした.力学的意図としては,重心安定性,関節トルク低減の二つの項を考慮し,それぞれを単体で用いた場合と,両者を組み合わせた場合について,関節角度の変化とともに視覚化を行った.その結果,動的な係数の変化パターンは,関節によって,また用いる評価式(の組み合わせ)によって異なることがわかった.まず,動作全体を一かたまりで捉えた場合,ピークの位置やゲインの観点から,大きく分けて二種類のパターンが見られた.このことから,動作自体が環境条件に応じて,大きく分けていくつかのグループに分けられることが予想される.また,より詳細に結果を見ていくと,環境条件(棚高さ)に対するパラメトライズが可能であるような規則的なパターン変化が,動作を時系列データで捉えた場合に,立ち上がるフェーズ,荷物を置くフェーズなど異なる区分で現れ,評価項目の選び方によっては,関節角度パターンよりも見通しが良いことが分かった.以上から,区間毎あるいは関節毎に,評価項目を適切に切り替えることで,新たな条件での動作を推定可能であると考えられる.

In the last two years, the estimation of environmental conditions, the estimation of the number of assessments, and the analysis of the number of assessments in the previous year. In the past year, the construction of the evaluation system has been carried out in the same way as that of the calculation system. The new environmental conditions are necessary for the analysis of the change of the coefficient. The meaning of mechanics, the stability of the center of gravity, the reduction of the joint, the consideration of the two terms, the change of the joint angle, and the change of the joint angle. As a result, the coefficient of motion is changed, and the joint is changed, and the evaluation formula is used. When the action is complete, the position of the object is divided into two categories: the position of the object and the position of the object. The action itself is due to environmental conditions, and the action itself is due to environmental conditions. The detailed results are shown in the table below. The environmental conditions (ceiling height) are related to the possible changes in the rules. The action time series is related to the situation. The vertical position is different. The charge is different. The evaluation item is selected in the table below. The joint angle is different. The above is a new condition for the estimation of possible actions, and the above is a new condition for the estimation of possible actions.