柔軟接触型荷重ベクトル測定センサの開発

柔性接触式载荷矢量测量传感器的研制

基本信息

批准号：
16700187
负责人：
中山昇
金额：
$ 2.18万
依托单位：
Akita Prefectural University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2004
资助国家：
日本
起止时间：
2004 至 2005
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究では、ロボットのアームやボディー等の広い範囲に設置できる柔軟接触による荷重ベクトル測定センサを開発することを目的とした。この新しい荷重ベクトル測定センサをロボットアームに実装して、その実用性を確認した。本研究の結果を次に示す。1 荷重ベクトル測定センサの性能評価作製した荷重ベクトル測定センサの試作モデルの性能評価を行った。荷重付加装置を用いて荷重ベクトル測定センサの荷重分解能を解析した。その結果、センサを構成するマイクロスイッチの間隔または柔軟球体の弾性率を変化させることで、荷重分解能を制御することができた。垂直・水平荷重(三軸荷重)の測定を確認することができた。さらに、荷重が負荷されないとき電流(電圧)が流れないので省エネルギの加重測定センサを開発することができた。2 三層構造を有する荷重ベクトル測定センサの小型化への検討荷重ベクトル測定センサの試作モデルをもとに、センサ構造全体を小型に構成した。小型化するためにフォトエッチングを用いてパターン化したスイッチを作製した。その結果、柔軟球体の直径10mmの荷重測定センサを作製することができた。3 荷重ベクトル測定センサによって測定した荷重の情報処理技術の構築データロガーにより多数のデータを読み込み、同時に演算処理して荷重ベクトルを表示するシステムを構築した。4 実機試験による荷重ベクトル測定センサの実用性の確認産業用ロボットのアームに荷重ベクトル測定センサを装着して実用性を確認した。

这项研究旨在开发一个可以在各种机器人臂和身体上安装的负载矢量测量传感器。这种新的负载矢量测量传感器安装在机器人臂上，以确认其实用性。这项研究的结果如下所示。 1负载矢量测量传感器性能评估的性能评估，对产生的负载矢量测量传感器的原型模型进行了评估。使用负载应用程序设备分析了负载矢量测量传感器的负载分辨率。结果，可以通过改变构成柔性球体的传感器或弹性模量的微型开关的间距来控制负载分辨率。确认了垂直和水平载荷（三轴负荷）的测量。此外，由于电流（电压）在未施加载荷时不会流动，因此已经开发了节能加权测量传感器。 2研究基于载荷矢量测量传感器的原型模型的三层结构的负载矢量测量传感器的微型化，整个传感器结构以紧凑的尺寸构造。使用光蚀刻制造图案开关以减小尺寸。结果，产生了直径为10 mm的柔性球的负载测量传感器。 3。构建负载矢量测量传感器A系统的负载信息处理技术的构建系统，构建了使用数据记录器读取大量数据的系统，并同时处理数据以显示负载向量。 4通过实际机器测试确认负载矢量测量传感器的实用性，将负载矢量测量传感器附在工业机器人的臂上，以确认其实用性。