Practical control design method of hybrid systems

混合动力系统实用控制设计方法

基本信息

  • 批准号:
    17360196
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 10.5万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
  • 财政年份:
    2005
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    2005 至 2007
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

Recently in the control community, much attention has been paid on research topics on hybrid systems, which are composed of continuous dynamics and discrete dynamics, and many results have been obtained so far toward to developments on systematic design methods for some kind of intelligent control systems. However, there are few practical applications because several crucial issues are still open. Thus in this research project, four topics on modeling, efficient analysis, real-time optimization, and applications have been studied. First, a new modeling on discrete dynamics has been developed, which allows us to solve the optimal control problem in an efficient way. Next, a probabilistic controllability analysis of hybrid systems has been proposed, which can be applied to a large-scale class of systems. Third, an efficient solver to mixed logical programming problems has been developed based on the precalculation. Finally, an application to walking robot has been executed to verify the efficiency of the proposed algorithm.
近年来,控制学界对由连续动力学和离散动力学组成的混合系统的研究引起了广泛的关注,并对智能控制系统的系统设计方法的发展取得了许多成果。然而,实际应用很少,因为几个关键问题仍未解决。因此,本课题从建模、高效分析、实时优化和应用四个方面进行了研究。首先,建立了一种新的离散动力学模型,使我们能够有效地解决最优控制问题。其次,提出了一种混合系统的概率可控性分析方法,该方法可以应用于大范围的系统。第三,提出了一种基于预计算的混合逻辑规划问题的高效求解器。最后,以步行机器人为例,验证了该算法的有效性。

项目成果

期刊论文数量(0)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
Modeling of Discrete Dynamics for Computational Time Reduction of Model Predictive Control
用于减少模型预测控制计算时间的离散动力学建模
Real-time optimal control of hybrid systems
混合动力系统的实时优化控制
Recursive Feasibility Guarantees in Move-Blocking MPC
移动阻塞 MPC 中的递归可行性保证
  • DOI:
  • 发表时间:
    2007
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    R. Gondhalekar;Jun-ichi Imura
  • 通讯作者:
    Jun-ichi Imura
Model predictive control for continuous-time piecewise affine systems based on mode controllability
基于模态可控性的连续时间分段仿射系统模型预测控制
  • DOI:
  • 发表时间:
    2006
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    Y. Tazaki;J. Imura
  • 通讯作者:
    J. Imura
ハイブリッド制御における有限オートマトンの時系列べーストモデリング
混合控制中基于时间序列的有限自动机建模
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  • 通讯作者:
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