权益分类	功能权益	普通用户	{{item.name}}会员
{{category.name}}	{{benefitItem.name}}

可変構造システムと筋活動センシングによる高アシスト効率装着型増力装置の開発

利用可变结构系统和肌肉活动传感开发高辅助效率可穿戴增力装置

基本信息

批准号：
18686021
负责人：
田中孝之
金额：
$ 12.98万
依托单位：
Hokkaido University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (A)
财政年份：
2006
资助国家：
日本
起止时间：
2006 至 2007
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18686021/
关键词：
パワーアシスト可変構造筋活動センシング筋骨格モデル

项目摘要

装着者にあわせて増力装置の構造を最適化することでアシスト力を効率良く装着者に伝達し,アシスト効率を向上するためのアクチュエーション技術を開発する.2種類の可変構造システムを開発し,装着者の体格に対する増力装置のサイズの不適切さ,および動作中の増力装置のずれに起因するアシスト効率悪化の問題を解消した.また生体センサを用いて増力装置のずれを検出するセンサシステムを開発した.まず,アクチュエータユニットをスーツ要所に配置したジグに取り付けることで固定し,ジグとスーツを介して装着者にアシスト力を伝達する.各ジグ間のアクチュエータユニットのワイヤ長を手動調整することで,装着者の体格に増力装置を合わせる静的な可変構造システムを開発した.アレイ状EMGセンサを用いて,神経支配帯とセンサ情報との関係よりスーツのずれを計測するセンサシステムを開発した.ここで増力装置のずれがアシスト効率に大きく影響する.そこで,アクチュエータユニット取り付け部に装着者の体表面に密着するようにEMGセンサをアレイ状に取り付け,ホルダのずれを実時間で計測することができた.また,超音波による筋活動センシングによる動作計測システムを開発した.テスト特徴分類器に基づいて動作認識法を開発し,生体を透過した超音波から関節角度・トルクを認識する手法を確立した.最後に,腰と膝を同時アシスト可能な増力装置を開発した.ここでは,アクチュエータユニットを腰部に2つ取り付け,腰と肩および腰と膝とをアクチュエータユニットで結び,腰と膝に補助力が得られるようにした.アクチュエータユニットのずれによってアシスト効率が低下することをシミュレーションと実験により確認した.さらに,2つのアクチュエータユニット間の位置を動的に制御することで,ずれを抑制する制御系を開発し,実験によってその効果を示した.

The equipment is used to improve the performance of the equipment. The equipment is designed to optimize the performance of the device. The rate of the device is good. The rate of the device is higher than that of the device. 2. The equipment can be used to improve the performance of the equipment. In the action, the force device is used to solve the problem of the cause and the rate of failure. In the health care system, please use the mechanical force device to make sure that you are not allowed to start the operation. Please tell me what you want to configure, pay for it, fix it, and install it. All the equipment should be operated manually, and the equipment can be installed in combination with the quiet equipment. In the shape of the EMG, the weather is in use, and God dictates that the weather should be closed, and that the plan should be open. There is a great deal of influence on the rate of the force device. The equipment of the payroll department is covered with a flat EMG, and the payroll time is adjusted to check the price. This is an ultrasonic exercise, an ultrasonic wave, an ultrasonic wave. The basic operation method of the special classifier is open, and the body is sure to do so through the ultrasonic wave, the angle, the angle, the angle and the method. At the end of the day, the waist and knees may be turned on at the same time. Pay for the waist, shoulder, knee, waist, knee, waist, knee, knee The rate is low. The rate is low. The rate is low. Do not change the position of the control system, restrain the opening of the system, and the results will be displayed.