Improvement of a wearable power assist system by synchronization based control

通过基于同步的控制改进可穿戴助力系统

• 批准号: 19560255
• 负责人: HASHIMOTO Minoru
• 金额: $ 2.83万
• 依托单位: Shinshu University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19560255/
• 关键词: 同調制御; パワーアシスト; リハビリテーション; バイオロボティクス; 機械力学・制御; 知能機械; 知能ロボティクス

力学系の引き込み・同調を利用したパワーアシスト装置の制御法を提案し, その有用性を操作性の視点から検証することを目的として研究を進めた.シミュレーションと制御実験により, 同調性, アシスト効果, 操作感の観点から提案手法の評価を行った.その結果, 一般的なコンプライアンス制御と比べ提案手法が操作性, 柔軟性, アシスト性という点で優れていることが分かった.これらの制御実験により, 提案手法の有用性が示された.

A new method of controlling the mechanical system using the coherence theory is proposed, and its usefulness is discussed. The design of the system is based on the evaluation of the design method, coherence, performance, operation and operation. As a result, the general method of control is more flexible and flexible than the proposed method. The usefulness of the proposed method is demonstrated by the proposed method.

项目成果

神経振動子を用いたモーションアシスト装置の同調制御(関節運動を対象としたシミュレーションと実験)

使用神经振荡器对运动辅助装置进行调整控制（针对关节运动的模拟和实验）

• 发表时间: 2009
• 期刊: 第14回ロボティクスシンポジア
• 作者: 張霞;橋本稔
• 通讯作者: 橋本稔

力学系を用いた装着型モーションアシスト装置の同調制御

使用动力系统对可穿戴运动辅助设备进行调谐控制

• 发表时间: 2007
• 作者: 佐藤妙;張霞;小川尚希;橋本稔
• 通讯作者: 橋本稔

同調制御による装着型パワーアシスト装置の操作性改善(シミュレーションによる検証)

通过同步控制提高可穿戴助力装置的可操作性（通过仿真进行验证）

• 发表时间: 2007
• 作者: 張霞;佐藤妙;小川尚希;橋本稔
• 通讯作者: 橋本稔

神経振動子を用いたモーションアシストのための同調制御-同調性・アシスト効果の実験的検証-

使用神经振荡器进行运动辅助的同步控制 - 同步性和辅助效果的实验验证 -

• 发表时间: 2009
• 作者: 張霞;橋本稔
• 通讯作者: 橋本稔

モーションアシスト装置の同調制御

运动辅助装置的同步控制

• 发表时间: 2008
• 作者: 小川尚希;佐藤妙;張霞;橋本稔
• 通讯作者: 橋本稔