個人の運転特性推定に基づいた運転支援システムの構築

基于个体驾驶特征估计的驾驶支持系统构建

基本信息

批准号：
18F18110
负责人：
山下淳
金额：
$ 1.47万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2018
资助国家：
日本
起止时间：
2018-04-25 至 2020-03-31
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18F18110/
关键词：
運転支援車線変更運転特性推定自動運転

项目摘要

本研究では，他者の意図推定に基づいた車線変更の自動検知を研究目的とした．自車には周辺車両の動きを計測することが可能な装置が設置されていると仮定し，車線変更を行う車両を意図推定および車線変更検知の対象とした．最終的には対象車両の車線変更をより早く，正確に検知することを目指した．その際，2つの課題を解決することが可能な手法を新規に提案した．1つ目は，学習された走行パターンが現れる前に推定を行うことは不可能であり，早期認識の性能向上に限界がある．しかし，意図推定において早期認識は最も大事な性能であり，その性能向上が強く要求されている．2つ目は，運転者は個性や心理状況，周辺環境といった様々な要因により，毎回異なる走行パターンを見せる．そのため，運転者個人の特性を考慮せずに推定を行う従来手法モデルでは性能低下が生じる．以上の未解決問題に対する新しいパラダイムの確立を目指した．具体的には，先行車に追従する際の走行挙動から他の運転者の運転特性を推定する手法の構築に取り組んだ．本研究では，運転の危険度に注目しそれを適切に記述することが可能な新規特徴量の設計に取り組んだ．また，運転特性の推定結果に基づいた車線変更予測手法の構築を行った．運転者は個人の運転特性によって車線変更を行う際に必要とされる最短の車間距離は異なる．過激な運転をする人ほど車線変更に必要な車間距離は短く，慎重に運転する人ほど十分な車間距離が満たされない限り車線変更を実行しないと考えられる．本研究では運転特性の推定結果に基づき，他運転者が車線変更を実行する車間距離の予測を行った．最終的には，現在の車間距離と予測結果を比較することで，車線変更を実行する可能性を確率的に評価する手法の構築を行った．以上，個人の運転特性推定に基づいた運転支援システムの構築を行い，その有効性を確認した．

这项研究旨在根据其他人的意图自动检测车道变化。假设车辆具有可以测量周围车辆运动的设备，则换车的车辆会受到意图估算和车道变化检测的约束。最终，目的是更快，准确地检测目标车辆的车道变化。目前，我们提出了一种可以解决两个问题的新方法。首先，在出现学习的驾驶模式之前，不可能估计，并且早期识别表现的改善是有限的。但是，早期认可是意图估计中最重要的表现，并且对其绩效有很大的需求。其次，由于各种因素，例如他们的个性，心理状况和周围环境，驾驶员每次都会显示出不同的驾驶模式。因此，性能降解发生在常规模型中，在这种模型中进行估计，而无需考虑各个驾驶员特征。我们旨在为上述未解决的问题建立新的范式。具体来说，我们致力于创建一种方法，以根据驾驶行为跟随车辆前进的行为来估算其他驾驶员的驾驶特性。在这项研究中，我们专注于驾驶的风险水平，并致力于设计可以正确描述的新功能。此外，根据驾驶特性的估计结果构建了泳道变更预测方法。驾驶员更换车道所需的最短距离取决于个人的驾驶特性。从根本上开车的人将需要更短的车道，而谨慎行驶的人除非达到足够的距离，否则谨慎行驶的人不会改变车道。在这项研究中，我们预测了其他驾驶员会根据估计的驾驶特性改变车道的车辆之间的距离。最终，我们构建了一种方法，该方法通过将当前车辆距离与预测结果进行比较来评估改变车道的可能性。以上是根据个人的驾驶特性估算的驾驶援助系统的构建，并确认了其有效性。

项目成果

期刊论文数量（0）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

力センサを用いたコンクリート構造物の変状検出

使用力传感器检测混凝土结构的变形

DOI：
发表时间：
2018
期刊：
影响因子：
0
作者：
湊真司;ルイ笠原純ユネス;禹ハンウル;藤井浩光;山下淳;淺間一
通讯作者：
淺間一

不整地の環境変化に効率的に対応する移動ロボットの動作計画

移动机器人的运动规划，可有效响应崎岖地形上的环境变化

DOI：
发表时间：
2019
期刊：
影响因子：
0
作者：
勝間慎弥;禹ハンウル;池勇勳;田村雄介;山下淳;淺間一
通讯作者：
淺間一

ガンマ線検出器を搭載した移動ロボットによる空間中の構造物を考慮した放射線源分布の3 次元再構成

使用配备伽马射线探测器的移动机器人对空间结构进行辐射源分布的三维重建

DOI：
发表时间：
2019
期刊：
影响因子：
0
作者：
岸本卓也;Woo Haanwool;田村雄介;島添健次;高橋浩之;山下淳;淺間一
通讯作者：
淺間一

3D Occupancy Mapping Framework Based on Acoustic Camera in Underwater Environment

水下环境中基于声学相机的3D占用测绘框架

DOI：
发表时间：
2018
期刊：
影响因子：
0
作者：
Yusheng Wang;Yonghoon Ji;Hanwool Woo;Yusuke Tamura;Atsushi Yamashita;and Hajime Asama
通讯作者：
and Hajime Asama

Trajectory Prediction of Surrounding Vehicles Considering Individual Driving Characteristics

考虑个体驾驶特征的周围车辆轨迹预测

DOI：
10.20485/jsaeijae.9.4_282
发表时间：
2018
期刊：
International Journal of Automotive Engineering
影响因子：
0
作者：
Hanwool Woo;Yonghoon Ji;Yusuke Tamura;Yasuhide Kuroda;Takashi Sugano;Yasunori Yamamoto;Atsushi Yamashita and Hajime Asama
通讯作者：
Atsushi Yamashita and Hajime Asama