極限環境への挑戦：知的探査ロボットのＳＬＡＭ及びナビゲーション

具有挑战性的极端环境：智能探索机器人的SLAM和导航

• 批准号: 16F16054
• 负责人: 山下 淳
• 金额: $ 1.47万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2016
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2016-04-22 至 2018-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-16F16054/
• 关键词: ロボット; SLAM; ナビゲーション; 極限環境

本研究は，知的探査ロボットのSLAM（Simultaneous Localization and Mapping，自己位置推定と環境地図作成を同時に行うこと）及びナビゲーションの新規手法を提案するものである．具体的には，SLAM分野における未解決問題である「(1) 知能化空間の構築におけるサービスロボットの知的ナビゲーション」，「(2) 音響カメラを用いた水中SLAM」について，それぞれ新しいパラダイムの確立を目指することを研究目的とした．(1)については，分散センサから得られる動的な環境情報も同時に処理可能な新しい移動ロボットのナビゲーションパラダイムを構築すると同時に，環境内の分散センサの配置を地図情報のみで自動的にキャリブレーションする手法を構築した．(2)については，陸上環境において確立されているSLAM技術を発展・応用することで水中における新しい超音波SLAMの枠組みを構築した．平成29年度は，平成28年度に確立した新しいパラダイムを実際に用いるための新しい枠組みを構築し，提案したパラダイムの有効性を示した．(1)については，平成28年度に構築したカメラの位置・姿勢計測手法を発展・応用させ，分散カメラから得られる知能化環境に対する動的な情報と，静的な地図情報を適切に統合する枠組みを構築し，新しい移動ロボットのナビゲーション手法（知能化空間におけるロボットの自己位置推定法や運動制御手法）を提案した．(2)については，超音波カメラを搭載した水中ロボットの6自由度の位置・姿勢情報及び環境に対する3次元情報を計測可能な水中SLAMアルゴリズムを新規に構築し，水中環境においてその有効性を検証した．以上により，極限環境における知的探査ロボットのSLAMおよびナビゲーションの新パラダイムを確立し，有効性を実証した．

In this study, the known environmental protection slam (Simultaneous Localization and Mapping, which is presumed to be the same location of the environment) and the proposed new practices of the environmental protection system. In this study, specific information, such as SLAM, has not been solved. (1) knowledge-based spatial communication, environmental protection and environmental protection. "(2) the sound equipment uses SLAM in the water. The new equipment makes sure that the target is related to the purpose of the study. (1) for the purpose of the study, it is possible that the environmental situation of the dispersion system may be affected at the same time. In the territory, the equipment is distributed in the local environment, and the equipment is used automatically. (2) in the environment, make sure that the equipment is used in the SLAM technology exhibition. The new ultrasonic equipment in the water is used in the SLAM group. Ping Cheng 29. Pingcheng 28 is responsible for the establishment of a new information system for the international market, and a proposal is made to show that there is an indication of sex. (1) it is necessary to provide information on the location and attitude of the equipment in Pingcheng 28, and to disperse the information on the activities of the environmental awareness program. The quiet situation of the earth, the situation, the position, the position, The ultrasonic wave can be used to detect the position, attitude and environmental conditions of 6 degrees of freedom in the water, and the environment may be affected by the SLAM in the water. The environmental impact in the water may be affected by new regulations, and the environment in the water may be affected by environmental pollution. The above environmental impact is limited to the detection of environmental pollution, environmental protection, environmental protection and environmental protection. There's a lot of sex.

项目成果

3-D Reconstruction of Underwater Object Based on Extended Kalman Filter by Using Acoustic Camera Images

基于扩展卡尔曼滤波器的声学摄像机图像水下物体的 3D 重建

• 发表时间: 2017
• 作者: Ngoc Trung Mai;Hanwool Woo;Yonghoon Ji;Yusuke Tamura;Atsushi Yamashita and Hajime Asama
• 通讯作者: Atsushi Yamashita and Hajime Asama

Estimation of Scale and Slope Information for Structure from Motion-based 3D Map

从基于运动的 3D 地图估计结构的比例和坡度信息

• 发表时间: 2017
• 作者: Yuyang Shao;Yonghoon Ji;Hiromitsu Fujii;Keiji Nagatani;Atsushi Yamashita and Hajime Asama
• 通讯作者: Atsushi Yamashita and Hajime Asama

Multi-localization Methods for Fault Diagnosis in Autonomous Mobile Robots Systems

自主移动机器人系统故障诊断的多定位方法

• 发表时间: 2017
• 作者: Xiaojun Lu;Angela Faragasso;Yonghoon Ji;Hitoshi Kono;Atsushi Yamashita and Hajime Asama
• 通讯作者: Atsushi Yamashita and Hajime Asama

音響カメラ画像を用いた拡張カルマンフィルタに基づく水中物体の3次元計測手法の構築

利用声学摄像机图像构建基于扩展卡尔曼滤波器的水下物体 3D 测量方法

• 发表时间: 2016
• 作者: マイ ゴクチュン;禹 ハンウル;池 勇勳;田村 雄介;山下 淳;淺間 一
• 通讯作者: 淺間 一

コンプトンカメラを搭載した移動ロボットによるSLAMを用いた放射線源の位置推定手法の構築

使用配备康普顿相机的移动机器人构建使用 SLAM 的辐射源位置估计方法

• 发表时间: 2017
• 作者: 金 度演;禹 ハンウル;池 勇勳;田村 雄介;山下 淳;淺間 一
• 通讯作者: 淺間 一