Motor control method using kinetic energy storage for noiseless image in MR image guided robotic surgery

MR图像引导机器人手术中利用动能存储实现无噪声图像的电机控制方法

• 批准号: 20700413
• 负责人: SUZUKI Takashi
• 金额: $ 2.83万
• 依托单位: Tokyo Women's Medical University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2009
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-20700413/
• 关键词: 手術支援; MRI; 画像誘導下手術; 超音波モータ; 電磁波ノイズ; 手術ロボット; フライホイール; KERS(kinetic energy recovery system); KERS (kinetic energy recovery system)

Intraoperative magnetic resonance (MR) image guided robotic surgery is required for highly precise operation on deformable organs such as brain and liver. Ultrasonic vibration piezoelectric motor is widely used because of its MR compatibility and controllability. The electromagnetic noise from electric current for motor actuation, however, degrades the image quality. This leads to low precision surgical procedure. This study proposed a novel noiseless motor control method using kinetic energy storage. Kinetic energy is stored outside MR scanning time, and stored energy is used during scanning time as a noiseless energy source.

术中磁共振(MR)图像引导的机器人手术是脑和肝脏等可变形器官高精度手术的必要条件。超声振动压电马达因其与MR的兼容性和可控性而得到广泛应用。然而，电机驱动电流产生的电磁噪声会降低图像质量。这导致外科手术的精确度较低。本研究提出了一种利用动能储存的新型无噪声电机控制方法。在MR扫描时间之外存储动能，并且在扫描时间期间将存储的能量用作无噪声的能量源。

项目成果

MR磁場を利用するアクチュエータに関する研究

利用MR磁场的执行器研究

• 发表时间: 2008
• 期刊: 日本コンピュータ外科学会誌 10(3)
• 作者: デディ ヌル ザマン;鈴木孝司;小林英津子;佐久間一郎
• 通讯作者: 佐久間一郎