Development of Bio-inspired Propulsion Robots in FluidCapable of Variable Shape and Stiffness

开发具有可变形状和刚度的流体仿生推进机器人

• 批准号: 21560260
• 负责人: KOBAYASHI Shunichi
• 金额: $ 3万
• 依托单位: Shinshu University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2012
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21560260/
• 关键词: バイオミメティクス; バイオメカニクス; ロボティクス; 流体内推進; 可変剛性; 多毛類

A flexion propulsion mechanism in fluid has advantages for resolving problems regarding environmental and safety issues on the use of screw propeller, namely, the disturbance of polluted mud that pollutes the water, the danger to aquatic animals from the high speed rotation and intense churning of the propeller. In this study, we noticed the propulsion mechanism modeled on organisms that swim in water by bending motions. We developed the bio-inspired propulsion robots in fluid capable of variable shape and stiffness, and evaluated the thrust force characteristics of the robots in fluid.

流体中弯曲推进机构的优点是解决了螺杆螺旋桨使用的环境和安全问题，即污染泥浆对水体的干扰，螺旋桨的高速旋转和剧烈搅动对水生动物的危害。在这项研究中，我们注意到推进机制是模仿生物体在水中通过弯曲运动游泳。研制了具有可变形状和刚度的仿生流体推进机器人，并对机器人在流体中的推力特性进行了评估。

项目成果

全方向移動が可能な生物規範型多リンク型流体内推進機構の推進力特性

生物规范多连杆全向运动流体推进机构的推进特性

• 发表时间: 2013
• 作者: Masataka Nakabayashi;Hirotake Soyano;Shunichi Kobayashi;Hirohisa Morikawa;大嶋優,小林俊一
• 通讯作者: 大嶋優,小林俊一

Thrust Force Characteristics of Bio-inspired Omnidirectional Multilink Propulsion Mechanism in Fluid

流体中仿生全向多连杆推进机构推力特性

• 发表时间: 2012
• 作者: Shunichi Kobayashi;Yu Oshima
• 通讯作者: Yu Oshima

Aquatic Propulsion Mechanism using Fin with Variable-Effective-Length Spring-Thrust Characteristics on Pitching and Heaving Movement-

采用具有变有效长度弹簧推力特性的鳍片的水下推进机构的俯仰和垂荡运动-

• 发表时间: 2009
• 作者: Masataka Nakabayashi;Hirotake Soyano;Shunichi Kobayashi;Hirohisa Morikawa
• 通讯作者: Hirohisa Morikawa

屈曲運動生物を規範とした多リンク型流体内推進機構-フィン形状による遊泳速度の影響-

基于弯曲生物的多连杆流体推进机构-鳍形状对游泳速度的影响-

• 发表时间: 2009
• 作者: 小林俊一;寺島智樹;藤井京太;森川裕久
• 通讯作者: 森川裕久

回転弾性平板のねじりによる可変剛性フィンを用いた流体内推進機構の推進特性

旋转弹性平板扭转变刚度翅片流体推进机构的推进特性

• 发表时间: 2011
• 作者: Shunichi Kobayashi;Kyota Fujii;Taiga Yamaura;Hirohisa Morikawa;征矢野寛剛,高橋佳矢,小林俊一,森川裕久
• 通讯作者: 征矢野寛剛,高橋佳矢,小林俊一,森川裕久